[发明专利]场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法

说明书

本发明提供一种场景评估装置(10)，其具备在决定本车辆(V1)的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆(V1)遇到的场景的评估处理器(11)，评估处理器(11)基于本车辆(V1)行驶的第一路径和与第一路径具有交点的第二路径的关系，提取在第一路径上行驶的本车辆遇到的多个事态，使用提取出的各事态和本车辆的关系，来评估场景。

本申请是申请日为2015年07月21日，申请号为201580081783.3，发明名称为“场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法”，申请人为日产自动车株式会社的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及评估车辆遇到的场景的场景评估装置(scene evaluation device)、行驶辅助(行驶支援)装置、场景评估方法(scene evaluation method)。

背景技术

关于这种装置，已知有如下技术，利用多尺度(multiscale)认知，计算出本车及障碍物的移动路线组，对各个移动路线预测基于本车和障碍物的路径交点中的两者存在概率的风险，并选择驾驶行为(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2011-96105号公报

发明所要解决的课题

但是，现有的技术中存在如下问题，本车辆及障碍物的移动路线由于多尺度认知而制作出被细分化的数量，因此，处理对象的数量庞大，而难以实时决定驾驶行为(驾驶动作)。

发明内容

本发明所要解决的课题在于，提供一种场景评估装置，其迅速地评估(认识)在路径上行驶的本车辆遇到(遭遇)的场景(情形、情景)。

用于解决课题的方案

本发明通过如下解决上述课题，即、基于本车辆行驶的第一路径和与该第一路径具有交点的第二路径的关系，提取在第一路径上行驶的本车辆遇到的多个事态，使用提取的各事态和本车辆的关系评估场景。

发明效果

根据本发明，在决定本车辆的驾驶行为时，提取遇到场景的评估所需要的事态，使用提取的事态和本车辆的关系评估场景，因此，降低运算负荷的同时，能够确定适当的驾驶行为。

附图说明

图1是本实施方式的行驶辅助(行驶支援)系统的块构成图；

图2A是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第一图；

图2B是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第二图；

图2C是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第三图；

图2D是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第四图；

图2E是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第五图；

图2F是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第六图；

图2G是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第七图；

图3是用于说明使用了交通规则的事态的判断方法的图；

图4是时序性地表示事态的显示信息的一例；

图5A是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第一图；

图5B是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第二图；

图6是表示驾驶行为的判断结果的显示信息的一例；

图7A是用于说明事态的提取处理的第一图；