[发明专利]场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法

权利要求书

1.一种场景评估装置，其具备在决定本车辆的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆遇到的场景的评估处理器，

所述评估处理器特定所述本车辆行驶的第一路径，从有其它车辆行驶的可能性的路径提取具备与所述第一路径具有交点的道路构造的第二路径，

并基于所述第一路径和所述第二路径的关系，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的可对所述本车辆的驾驶行为造成影响的多个事态，

使用所述提取的各事态和所述本车辆的关系，评估所述场景。

2.如权利要求1所述的场景评估装置，其中，

所述评估处理器在提取所述事态的处理中，使用从所述第一路径的交通规则和所述各第二路径的交通规则导出的关系，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。

3.如权利要求1或2所述的场景评估装置，其中，

所述评估处理器在提取所述事态的处理中，使用存在于所述本车辆的周围的物体的检测信息，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。

4.如权利要求1～3中任一项所述的场景评估装置，其中，

所述评估处理器在提取所述事态的处理中，使用对象物存在的位置信息，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。

5.如权利要求1～4中任一项所述的场景评估装置，其中，

所述评估处理器使用所述第一路径的交通规则和所述各第二路径的交通规则，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。

6.如权利要求1～5中任一项所述的场景评估装置，其中，

所述评估处理器使用所述第一路径的信号信息和所述各第二路径的信号信息，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。

7.如权利要求1～6中任一项所述的场景评估装置，其中，

所述评估处理器使用所述第一路径的道路信息和所述各第二路径的道路信息，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。

8.一种行驶辅助装置，其具备：

权利要求1～7中任一项所述的场景评估装置；

驾驶计划处理器，其对在路径上行驶的本车辆的驾驶行为进行计划，

所述驾驶计划处理器使用由所述评估处理器评估的所述事态和所述本车辆的关系，制定所述本车辆在所述第一路径上行驶时的驾驶计划。

9.如权利要求8所述的行驶辅助装置，其中，

所述驾驶计划处理器在提取所述事态的处理中，使用对象物存在的位置信息，来计划在所述第一路径上行驶的所述本车辆相对于遇到的事态的驾驶。

10.如权利要求8或9所述的行驶辅助装置，其中，

所述驾驶计划处理器使用所述第一路径的交通规则和所述各第二路径的交通规则，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度，来计划在所述第一路径上行驶的所述本车辆相对于遇到的事态的驾驶。

11.如权利要求8～10中任一项所述的行驶辅助装置，其中，

所述驾驶计划处理器使用所述第一路径的信号信息和所述各第二路径的信号信息，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度，来计划在所述第一路径上行驶的所述本车辆相对于遇到的事态的驾驶。

12.如权利要求8～11中任一项所述的行驶辅助装置，其中，

所述驾驶计划处理器使用所述第一路径的道路信息和所述各第二路径的道路信息，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度，来计划在所述第一路径上行驶的所述本车辆相对于遇到的事态的驾驶。

13.一种场景评估方法，

使用评估在路径上行驶的本车辆遇到的场景的评估处理器，

特定所述本车辆行驶的第一路径，

从有其它车辆行驶的可能性的路径提取具备与所述第一路径具有交点的道路构造的第二路径，

基于所述第一路径和所述第二路径的关系，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的可对所述本车辆的驾驶行为造成影响的多个事态，

使用所述提取的各事态和所述本车辆的关系，评估所述场景。