[发明专利]移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

说明书

本发明提供一种移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。移动体控制装置(12)具有行驶控制部(60)和车道变更控制部(62)，其中，所述行驶控制部(60)根据周边信息来控制移动体(10)的行驶；在移动体从第1车道(72A)向第2车道(72B)进行车道变更被认可的情况下，所述车道变更控制部(62)使移动体从第1车道向第2车道进行车道变更，在移动体从第1车道向第2车道进行车道变更不被认可的情况下，行驶控制部进行按照在第2车道上行驶的其他移动体的速度来使移动体加减速的第1加减速控制。据此，能恰当地进行车道变更。

技术领域

本发明涉及一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2019-20345号中公开了，在车辆正在已超过规定地点的地点行驶的情况下，中止车道变更辅助处理或者以该车辆的减速为条件来执行车道变更辅助处理，其中所述规定地点是还差规定距离到达下一不能变更车道路段的起始点的地点。

发明内容

然而，在日本发明专利公开公报特开2019-20345号中，未必能恰当地进行车道变更。

本发明的目的在于，提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。

本发明一方式的移动体控制装置具有周边信息获取部、行驶控制部、判定部和车道变更控制部，其中，所述周边信息获取部获取移动体的周边信息；所述行驶控制部根据所述周边信息来控制所述移动体的行驶；所述判定部根据所述周边信息来判定所述移动体是否从所述移动体正在行驶的第1车道向与所述第1车道相邻的第2车道进行车道变更；在由所述判定部认可所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更的情况下，所述车道变更控制部使所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更，在所述判定部不认可所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更的情况下，所述行驶控制部进行第1加减速控制，该第1加减速控制是指按照在所述第2车道上行驶的其他移动体的速度使所述移动体进行加减速的控制。

本发明的另一方式的移动体具有上述那样的移动体控制装置。

本发明的又一其他方式的移动体控制方法具有行驶控制步骤、判定步骤和车道变更控制步骤，其中，在所述行驶控制步骤中，根据移动体的周边信息来控制所述移动体的行驶；在所述判定步骤中，根据所述移动体的周边信息来判定所述移动体是否从所述移动体正在行驶的第1车道向与所述第1车道相邻的第2车道进行车道变更；在车道变更控制步骤中，在所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更在所述判定步骤中被认可的情况下，进行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道的所述车道变更，在所述行驶控制步骤中，在所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更在所述判定步骤中不被认可的情况下进行第1加减速控制，该第1加减速控制是指按照在所述第2车道上行驶的其他移动体的速度来使所述移动体进行加减速的控制。

根据本发明，能够提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。

通过参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示具有一实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。

图2A和图2B是表示行驶车道的例子的图。

图3是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法详细地进行说明。

[一实施方式]