[发明专利]移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法

权利要求书

1.一种移动体控制装置，具有周边信息获取部(58)、行驶控制部(60)、判定部(61)和车道变更控制部(62)，其中，

所述周边信息获取部(58)获取移动体的周边信息；

所述行驶控制部(60)根据所述周边信息来控制所述移动体的行驶；

所述判定部(61)根据所述周边信息来判定所述移动体是否从所述移动体正在行驶的第1车道(72A)向与所述第1车道相邻的第2车道(72B)进行车道变更；

在由所述判定部认可所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更的情况下，所述车道变更控制部(62)使所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更，

在所述判定部不认可所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更的情况下，所述行驶控制部进行第1加减速控制，该第1加减速控制是指按照在所述第2车道上行驶的其他移动体(70)的速度(v2)来使所述移动体进行加减速的控制。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在所述第1加减速控制中控制所述移动体的速度(v1)，以使所述移动体的速度(v1)比在所述第2车道上行驶的所述其他移动体的速度慢一个规定速度差(Δv)或者快一个规定速度差(Δv)。

3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在由所述行驶控制部进行所述第1加减速控制的同时由所述判定部来进行是否执行所述车道变更的判定。

4.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

还具有搜索部(64)，该搜索部(64)根据所述周边信息来搜索用于所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更的可用空间(74)，

所述判定部根据所述搜索部搜索所述可用空间的搜索结果来判定所述移动体是否从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更。

5.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其特征在于，

在由所述判定部认可所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更的情况下，所述车道变更控制部进行第2加减速控制，该第2加减速控制用于使所述移动体移动到由所述搜索部检测到的所述可用空间。

6.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

还具有计数部(66)，该计数部(66)对经过时间进行累计，

当由所述行驶控制部开始所述第1加减速控制时所述计数部开始计数，当由所述车道变更控制部开始所述车道变更时所述计数部停止计数，当由所述行驶控制部再次开始所述第1加减速控制时所述计数部再次开始计数，

在由所述计数部累计的所述经过时间达到规定时间的情况下，所述车道变更控制部中止所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更。

7.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

在开始所述车道变更之前进行的所述第1加减速控制中进行所述移动体的减速且已开始的所述车道变更被中断的情况下，所述行驶控制部在所述车道变更中断后进行的所述第1加减速控制中进行使所述移动体减速的控制，

在开始所述车道变更之前进行的所述第1加减速控制中进行所述移动体的加速且已开始的所述车道变更被中断的情况下，所述行驶控制部在所述车道变更中断后进行的所述第1加减速控制中进行使所述移动体加速的控制。

8.一种移动体，其特征在于，

具有权利要求1～7中任一项所述的移动体控制装置。

9.一种移动体控制方法，其特征在于，

具有行驶控制步骤(S2)、判定步骤(S1)和车道变更控制步骤(S5)，其中，

在所述行驶控制步骤(S2)中，根据移动体的周边信息来控制所述移动体的行驶；

在所述判定步骤(S1)中，根据所述移动体的周边信息来判定所述移动体是否从所述移动体正在行驶的第1车道向与所述第1车道相邻的第2车道进行车道变更；

在车道变更控制步骤(S5)中，在所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更在所述判定步骤中被认可的情况下，执行所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行的所述车道变更，

在所述行驶控制步骤中，在所述移动体从所述第1车道向所述第2车道进行所述车道变更在所述判定步骤中不被认可的情况下进行第1加减速控制，该第1加减速控制是指按照在所述第2车道上行驶的其他移动体的速度来使所述移动体进行加减速。