[实用新型]一种用于无人驾驶车辆的狭窄区域调头系统

说明书

本实用新型提出了一种用于无人驾驶车辆的狭窄区域调头系统，包括数据采集模块、控制模块、辅助判定模块以及车辆行动模块；通过数据采集模块获取用于提供给控制模块给出调头路径的数据，所述控制模块在向车辆行动模块提供执行调头路径的控制命令的同时，接收所述辅助判定模块传输的数据，以控制车辆行动模块做出停车或者继续执行调头路径的响应。本实用新型利用现有的道路实施，无需增加额外的传感器即可实现在狭窄区域的调头，降低了部署的成本。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种用于无人驾驶车辆的狭窄区域调头系统。

背景技术

无人驾驶车辆是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，其利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

无人驾驶车辆在实际运行时需要面对各种复杂的场景，如无人车辆需要在狭窄区域的实现调头等，目前无人驾驶车辆的掉头往往需要通过的U型弯或者采用3点掉头方式，占用道路空间非常大，在空闲狭窄的区域实现全自动调头的难度大。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种用于无人驾驶车辆的狭窄区域调头系统。

本实用新型的主要内容包括：

一种用于无人驾驶车辆的狭窄区域调头系统，包括：

数据采集模块，用于获取车辆位置信息以及车辆周边环境信息；

控制模块，用于根据所述数据采集模块采集到的车辆位置信息以及车辆周边环境信息，规划出调头路线，并给出用于控制车辆行动的控制命令；

辅助判定模块，所述辅助判定模块为虚拟围栏，用于为所述控制模块给出控制车辆行动的控制命令提供参考数据；

车辆行动模块，用于根据所述控制模块的控制命令控制车辆作出相应的动作。

优选的，所述控制模块包括路径规划单元和指令输出单元，所述路径规划单元用于根据所述数据采集模块采集到的车辆位置信息以及车辆周边环境信息规划处调头路线；所述指令输出单元用于根据所述路径规划单元以及所述辅助判定模块传输的参考数据给出控制车辆行动的控制命令。

优选的，所述控制模块为工控机。

优选的，所述数据采集模块为激光雷达。

优选的，所述车辆行动模块包括车辆控制器和车辆执行器，所述车辆控制器接收所述控制模块的控制命令，并转化为所述车辆执行器能够执行的控制量。

优选的，还包括显示模块，所述显示模块与所述控制模块连接，用于显示所述控制模块给出的调头的规划路径图。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提出了一种用于无人驾驶车辆的狭窄区域调头系统，通过数据采集模块获取用于提供给控制模块给出调头路径的数据，所述控制模块在向车辆行动模块提供执行调头路径的控制命令的同时，接收所述辅助判定模块传输的数据，以控制车辆行动模块做出停车或者继续执行调头路径的响应。本实用新型利用现有的道路实施，无需增加额外的传感器即可实现在狭窄区域的调头，降低了部署的成本。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型所保护的技术方案做具体说明。