[发明专利]自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质，该方法包括：在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。本说明书实施例可以提高自主机器人的作业安全。

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质。

背景技术

自主机器人(或称为自移动机器人)是其本体自带各种必要的传感器、控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务的机器人，即自主机器人可以在工作区域内自主移动并执行作业任务。

一般地，工作区域的边界处一般设有闭合的边界线，该边界线会持续输出边界线信号；而通过探测边界信号，自主机器人可以识别出当前自身相对于工作区域的边界的位置，并据此控制自主机器人的移动方向，以将自主机器人活动范围限制在工作区域内。

然而，一些情况下，自主机器人在工作区域内执行作业任务时，可能会检测不到边界线信号，检测不到边界线信号则无法获知边界线状态，从而容易产生作业安全问题。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质，以提高自主机器人的作业安全。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主机器人的移动控制方法，包括：

在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；

根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人的移动控制装置，包括：

检测模块，用于在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

判断模块，用于当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；

控制模块，用于根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人，所述自主机器人配置有上述的移动控制装置。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的移动控制方法。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，在本说明书实施例中，当自主机器人移动作业的过程中未检测边界线信号时，可以判断边界线信号是否断开(例如可以根据自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开)，并根据判断结果控制自主机器人的移动，以将自主机器人的移动范围限制在工作区域内，从而可以有效防止自主机器人走出边界外，因而提高了自主机器人的作业安全。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本说明书一些实施例的自主机器人的示意图；