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[发明专利]自主机器人及其沿边控制方法、装置及存储介质-CN201910635184.1有效
发明人： 章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人及其沿边控制方法、装置及存储介质，该方法包括：当自主机器人满足沿边行走触发条件时，使所述自主机器人按第一行走方式行进，以寻找工作区域边界；在以所述第一行走方式行进中遇到工作区域边界或障碍物时，使所述自主机器人在执行完第一调整动作后，按第二行走方式行进；其中，按第二行走方式行进所形成的路径包括：逐渐远离工作区域边界或障碍物的第一路径段以及逐渐靠近工作区域边界或障碍物的第二路径段；在按所述第二行走方式行进中遇到工作区域边界或障碍物时，使所述自主机器人在执行完第二调整动作后，按所述第二行走方式做下一次行进。本说明书实施例可以实现自主机器人在无边界工作区域沿边行走。
自主机器人及其沿边控制方法装置存储介质

[发明专利]自移动设备-CN202310358993.9在审
发明人：何明明;吴双龙;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种自移动设备，包括壳体；移动机构，安装于壳体，被配置为带动自移动设备移动；工作模块，安装于壳体，被配置为执行预定工作；信息采集装置，安装于壳体，被配置为采集自移动设备的当前位置信息；控制模块，分别与移动机构、工作模块和信息采集装置耦合，被配置为至少根据自移动设备的当前位置信息控制自移动设备移动和/或工作；其中，控制装置还被配置为：响应于自移动设备的充电指令，控制自移动设备与充电站对接充电，并在自移动设备驶离充电站之前，执行至少部分自检程序。
移动设备

[发明专利]定位网络的建立方法及装置-CN202011230251.0有效
发明人：何明明;吴双龙;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本公开涉及一种定位网络的建立方法及装置。定位网络包括数据处理中心和至少一个基准站，定位网络中的一个节点代表一个基准站，所述方法包括：若数据处理中心的网络列表中存在能够与新增节点组成新的定位网络的第一历史定位网络，则确定新增节点是否与第一历史定位网络组成新的定位网络；若数据处理中心不存在所述网络列表，则判断新增节点能否与第一节点信息列表中的节点组成新的定位网络。在未形成网络RTK时，用户可以使用单基线RTK定位服务，一旦满足组网条件则形成网络RTK，通过逐步建立定位网络，可以在前期用户较少时投入较少即可满足用户的需求，随着用户的增长逐步形成网络，从而能够使用较少的基站覆盖更多的用户。
定位网络建立方法装置

[发明专利]一种生成工作地图的方法、装置和自移动设备-CN202210521613.4在审
发明人：陈亚扣;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种生成工作地图的方法、装置和自移动设备。包括：获取工作区域边界的定位数据，所述定位数据至少包括惯导传感器定位数据及卫星定位数据；获取阴影区域内采样点的个数及其位置顺序，所述阴影区域为卫星定位信号不满足质量要求的区域；根据所述采样点的个数及其位置顺序、所述定位数据，确定阴影区域内采样点的预估误差；根据所述定位数据、所述预估误差，确定所述工作区域的地图边界，所述工作区域地图边界上的卫星定位信号满足质量要求。通过本公开提供的生成工作地图的方法，可以生成完全不包含阴影区域的工作地图，从而可行走设备在该工作地图工作时，将不会发生越过工作区域边界的情况。
一种生成工作地图方法装置移动设备

[发明专利]自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质-CN201911040863.0有效
发明人：何明明;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质，该方法包括：在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。本说明书实施例可以提高自主机器人的作业安全。
自主机器人及其移动控制方法装置存储介质

[发明专利]自移动设备、组合导航方法、建图设备以及建图方法-CN202110183269.8在审
发明人：何明明;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自移动设备、组合导航方法、建图设备以及建图方法，能够高效可靠地完成数据采集任务和数据融合任务。该自移动设备包括：导航模块，包括卫星导航装置和第一运动传感器；控制模块，包括第一控制器和第二控制器；第一控制器用于接收卫星导航装置的授时信号和固定周期的脉冲信号，基于其确定第一运动传感器的输出数据的采集时间；第二控制器用于根据卫星导航装置和第一运动传感器的输出数据的采集时间，对卫星导航装置和第一运动传感器的输出数据进行融合；控制模块用于根据融合后的数据，确定自移动设备的当前位置；以及基于自移动设备的当前位置，控制自移动设备在地图限定的工作区域内自移动并工作。
移动设备组合导航方法以及

[发明专利]自主机器人、基站选址方法、装置和存储介质-CN202011009442.4在审
发明人：何明明;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种自主机器人、基站选址方法、装置和存储介质。该方法包括：获取目标卫星在采样观测点的观测参数；根据所述观测参数确定遮挡所述目标卫星的障碍点的高度及地面投影点；根据所述障碍点的高度及地面投影点确定基站选址范围。本说明书实施例可以提高基站选址的效率和准确性。
自主机器人基站选址方法装置存储介质

[发明专利]室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质-CN202010787632.2在审
发明人：刘志斌;章心忆 -专利权人：宝时得科技(中国)有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种室外机器人出入通道控制方法、装置和存储介质。其中，室外机器人出入通道控制方法包括步骤：在读卡器首次读取到当前标签的情况下，获取室外机器人与当前标签的位置关系；基于位置关系调整室外机器人的行走方向，使室外机器人沿朝向当前标签的方向行走，直至室外机器人走出通道为止。本申请提出通过调整室外机器人的行走方向来使室外机器人最终垂直于当前标签行走，避免误差持续发散，能够应对室外机器人在狭窄通道中，由于信号差等原因丢失自身的位置的情况，从而使室外机器人快速准确安全地通过狭窄通道。
室外机器人出入通道控制方法装置存储介质

[发明专利]自移动设备及其工作方法-CN202010598045.9在审
发明人：何明明;吴双龙;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种自移动设备，包括：信息采集装置、控制装置，所述信息采集装置包括：采集模块、控制模块以及存储模块，所述采集模块配置为在所述控制模块的控制下采集包括所述自移动设备在内的目标物体的当前位置信息，将所述当前位置信息存储至所述存储模块，并将所述当前位置信息输出至所述控制装置；所述自移动设备根据所述当前位置信息是否发生突变，确定所述信息采集装置是否出现故障。本申请实施方式提供了一种安全性能高的自移动设备。
移动设备及其工作方法

[发明专利]一种地图数据发送、显示方法、装置、设备及存储介质-CN202011426110.6在审
发明人： 章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种地图数据发送、显示方法、装置、设备及存储介质。所述地图数据发送方法包括：采集在多个边界位置点上定位信号的特征信息，所述多个边界位置点用于拟合地图边界；在地图数据上对特征信息满足预设条件的边界位置点进行标记；向终端发送标记后的地图数据。所述地图数据显示方法包括：接收地图数据，所述地图数据包括边界数据，所述边界数据包括标记有特定信息的异常边界数据和除去所述异常边界数据以外的正常边界数据；在显示所述地图数据时，对所述正常边界数据和所述异常边界数据进行区别显示。根据所述方法，能够方便准确地确定并显示地图边界中信号异常的部分，从而避免机器因为信号较差而无法正常工作的问题。
一种地图数据发送显示方法装置设备存储介质

[发明专利]一种路线生成方法、装置和割草机-CN201911143593.6在审
发明人：何明明;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种路线生成方法、装置和割草机。包括：接收测量点的卫星定位信号，所述测量点被设置于用户自定义的待割草区域上；将首个卫星定位信号的质量在预设阈值范围以内的测量点设置为路线的起点，并确定所述起点的位置；根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线。本公开实施例不用刻意的寻找定位信号较好的区域，免去了用户多次尝试烦恼，降低了作业难度，提高了用户使用体验性。
一种路线生成方法装置割草机

[发明专利]清洁系统以及清洁系统的基站-CN201811051749.3在审
发明人：张士松;钟红风;庞晓丽;徐静涛;吴军;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁系统以及清洁系统的基站，基站包括：用于支撑清洁机器人的支撑台，支撑台具有顶部开口的清洗槽，清洗槽用于容纳水以清洗位于其上方的清洁机器人的绒布和/或滚刷，清洗槽具有进水口和污水排出口；用于产生热风的烘干组件，烘干组件与清洗槽连通，烘干组件产生的热风导向清洗槽内以烘干清洗后的清洁机器人的绒布和/或滚刷。根据本发明实施例的清洁系统的基站，通过设置烘干组件，可以对清洗后的清洁机器人的绒布和/或滚刷进行烘干，从而加快绒布和/或滚刷的干燥效率，防止清洗后的绒布和/或滚刷在地面滴水而影响清洁地面的效果。
清洁系统以及基站

[实用新型]清洁系统以及清洁系统的基站-CN201821476837.3有效
发明人：张士松;钟红风;庞晓丽;徐静涛;吴军;章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁系统以及清洁系统的基站，基站包括：用于支撑清洁机器人的支撑台，支撑台具有顶部开口的清洗槽，清洗槽用于容纳水以清洗位于其上方的清洁机器人的绒布和/或滚刷，清洗槽具有进水口和污水排出口；用于产生热风的烘干组件，烘干组件与清洗槽连通，烘干组件产生的热风导向清洗槽内以烘干清洗后的清洁机器人的绒布和/或滚刷。根据本实用新型实施例的清洁系统的基站，通过设置烘干组件，可以对清洗后的清洁机器人的绒布和/或滚刷进行烘干，从而加快绒布和/或滚刷的干燥效率，防止清洗后的绒布和/或滚刷在地面滴水而影响清洁地面的效果。
绒布清洁系统清洗槽滚刷清洁机器人烘干组件基站清洗本实用新型支撑台烘干污水排出口顶部开口干燥效率清洁地面热风导向进水口热风连通容纳滴水支撑

[发明专利]色调评价方法、智能排版方法和装置、计算机设备-CN201810083828.6在审
发明人： 章心忆 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种色调评价方法、智能排版方法和装置、计算机设备。通过读取待排版组件，获取待排版组件中的基本色，获取待排版组件中占比最大的至少一种基本色，比较获取到的基本色与预设基本色和/或特定基本色的关系，根据基本色与预设基本色和/或特定基本色的关系，确定待排版组件的主色调。通过确定的待排版组件的主色调可评价待排版组件的色调，提高了色调评价便利性。可根据待排版组件的主色调将待排版组件进行排版，从而实现对待排版组件的智能排版，避免手动排版耗费大量时间，提高了操作便利性。
排版组件基本色智能排版色调主色调方法和装置计算机设备预设排版操作便利性读取便利性

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