[发明专利]自主机器人及其移动控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种自主机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：

在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；当未检测到边界线信号时，判断所述自主机器人是否在指定时段内发生了搬移，并根据判断结果进一步确认边界线信号是否断开；

根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。

2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开，包括：

判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值；

当所述距离小于所述距离阈值时，确认边界线信号断开；

当所述距离不小于所述距离阈值时，确认边界线信号未断开。

3.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人停机；

在确认边界线信号未断开时，控制所述自主机器人继续移动作业。

4.如权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，还包括：

在确认边界线信号断开时，控制所述自主机器人报警。

5.如权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述距离阈值根据所述自主机器人的定位误差确定，所述定位误差与所述自主机器人的边界线检测距离满足指定关系。

6.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述判断边界线信号是否断开，还包括：

当所述自主机器人在所述指定时段内发生了搬移时，确认边界线信号断开；

当所述自主机器人在所述指定时段内未发生搬移时，根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开。

7.如权利要求6所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值判断边界线信号是否断开，包括：

判断所述自主机器人在所述指定时段内检测到的信号强度值是否大于强度阈值；

当所述信号强度值大于所述强度阈值时，确认边界线信号断开；

当所述信号强度值不大于所述强度阈值时，判断所述自主机器人当前与边界的距离是否小于距离阈值，并根据比较结果判断边界线信号是否断开。

8.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，还包括：

在自主机器人开机启动时，检测边界线信号，以用于判断边界线信号是否断开。

9.如权利要求8所述的移动控制方法，其特征在于，在所述自主机器人开机启动之前，还包括：

基于低于设定精度的定位设备建立所述自主机器人的工作地图。

10.如权利要求1或8所述的移动控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到边界线信号时，控制所述自主机器人继续移动作业。

11.一种自主机器人的移动控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在自主机器人移动作业的过程中，检测边界线信号；

判断模块，用于当未检测到边界线信号时，判断边界线信号是否断开；所述判断边界线信号是否断开包括：根据所述自主机器人当前与边界的距离判断边界线信号是否断开；当未检测到边界线信号时，判断所述自主机器人是否在指定时段内发生了搬移，并根据判断结果进一步确认边界线信号是否断开；

控制模块，用于根据判断结果控制所述自主机器人的移动状态，以将所述自主机器人的移动范围限制在工作区域内。