[发明专利]一种无人运载工具的制动系统与控制方法

权利要求书

1.一种无人运载工具的制动系统，其特征在于，所述制动系统包括：制动电机(1)、动力换向机构(3)、制动执行机构(10)、双缸式制动主缸(4)、油压传感器(5)、前制动油路(6)、后制动油路(7)、整车控制器(8)以及电机控制器(9)；

所述整车控制器(8)与所述电机控制器(9)建立信号连接，所述电机控制器(9)与所述制动电机(1)建立信号连接，所述动力换向机构(3)的输入端接收所述制动电机(1)的动力输出，所述动力换向机构(3)的输出端与所述双缸式制动主缸(4)的输入轴连接，所述双缸式制动主缸(4)的两个输出端分别通过所述前制动油路(6)、所述后制动油路(7)控制各自对应的所述制动执行机构(10)；所述油压传感器(5)至少检测所述前制动油路(6)与所述后制动油路(7)中一路内的油液压变化，所述油压传感器(5)与所述整车控制器(8)建立信号连接。

2.如权利要求1所述的一种无人运载工具的制动系统，其特征在于，所述前制动油路(6)与左前制动支路(61)和右前制动支路(62)相连通；所述左前制动支路(61)与所述右前制动支路(62)并联设置；所述左前制动支路(61)与所述右前制动支路(62)分别连接一个所述制动执行机构(10)；

所述后制动油路(7)与左后制动支路(71)和右后制动支路(72)相连通；所述左后制动支路(71)与所述右后制动支路(72)并联设置；所述左后制动支路(71)与所述右后制动支路(72)分别连接一个所述制动执行机构(10)。

3.如权利要求2所述的一种无人运载工具的制动系统，其特征在于，所述前制动油路(6)通过第一分配阀(11)与所述左前制动支路(61)、所述右前制动支路(62)相连通，和/或所述后制动油路(7)通过第二分配阀(12)与所述左后制动支路(71)、所述右后制动支路(72)相连通。

4.如权利要求1-3任一项所述的一种无人运载工具的制动系统，其特征在于，所述制动执行机构(10)包括：刹车钳与刹车盘；每个所述制动执行机构(10)中的刹车钳与刹车盘安装在所对应的轮胎内侧。

5.如权利要求1-3任一项所述的一种无人运载工具的制动系统，其特征在于，所述动力换向机构(3)采用曲轴连杆机构；所述曲轴连杆机构包括：接收所述制动电机(1)动力输出的曲轴(31)、连接所述双缸式制动主缸(4)输入轴的滑动轴(33)、连接所述曲轴(31)与所述滑动轴(33)的连接杆(32)。

6.如权利要求5所述的一种无人运载工具的制动系统，其特征在于，所述滑动轴(33)的中心轴延长线与所述曲轴(31)中心轴的延长线不相交。

7.一种无人运载工具的制动控制方法，它使用于如权利要求1-6任一项所述的一种无人运载工具的制动系统，其特征在于：所述无人运载工具运行时，由所述整车控制器(8)向所述电机控制器(9)输出一个模拟电压Ut，所述电机控制器(9)根据模拟电压Ut控制所述制动电机(1)，所述制动电机(1)的输出传递至所述动力换向机构(3)，所述动力换向机构(3)将所述制动电机(1)的旋转运动转化为平移运动压缩所述双缸式制动主缸(4)，所述双缸式制动主缸(4)内的液压油经前制动油路(6)、后制动油路(7)传递至所述制动执行机构；所述油压传感器(5)将所检测的所述前制动油路(6)内的油液压数据转换为检测电压Us并向所述整车控制器(8)输出，所述整车控制器(8)根据模拟电压Ut与检测电压Us的差值判断目标速度是否完成。

8.如权利要求7所述的一种无人运载工具的制动控制方法，其特征在于，所述无人运载工具运行前，由所述整车控制器(8)向所述电机控制器(9)输出一个制动斜坡的测试电压Up，所述电机控制器(9)根据测试电压Up控制所述制动电机(1)；利用所述油压传感器(5)检测的所述前制动油路(6)内的油液压，若油液压呈线性增长且达到标定值允许误差范围，则允许所述无人运载工具运行；若油液压呈非线性增长或未达到标定值允许误差范围，则不允许所述无人运载工具运行。