[发明专利]一种机器人手臂结构及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人手臂结构，其属于机器人技术领域。该机器人手臂结构包括安装座、大臂、小臂和腕关节。其中，大臂转动地设置于安装座上，安装座与大臂之间设置有肩关节，肩关节转动地设置于安装座上，大臂铰接于肩关节。具体地，大臂包括连接部和旋转部，连接部铰接于肩关节，旋转部转动地连接于连接部，小臂包括屈伸部和回转部，屈伸部铰接于旋转部，回转部转动地连接于屈伸部，腕关节设置于回转部上，腕关节能够朝向小臂方向屈伸。通过模拟人体手臂各个关节部位的转动、屈伸等动作，模拟人体手臂结构，模拟再现人体手臂运动动作。本发明提出一种机器人，采用上述的机器人手臂结构，模拟治疗师动作，对患者进行辅助的康复训练。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂结构及机器人。

背景技术

随着人工智能以及电子技术的快速发展，机器人逐渐融入人们的生活中，并在一些领域内可以替代人类完成一系列的工作。

在医疗领域，对于术后的患者，常需要术后的康复训练。传统的训练方式由治疗师协助患者进行术后康复训练。但是传统的方式存在一定的局限性，比如治疗师与患者之间需要一对一服务，由于治疗师数量严重不足，导致每个治疗师负责的患者较多，而增加了治疗室的负担。

现有康复机器人多以单一功能训练为主，与治疗师训练有较大差异。另外，现有的康复机器人，与治疗师相比缺乏相应的自由度，无法完成治疗师动作模拟，导致患者训练与治疗师训练产生较大差异，从而使患者得不到良好的恢复。

因此，本发明提出一种机器人手臂结构，模拟人体生理结构和功能，实现人体手臂动作的精确模拟，可以用来辅助患者进行康复训练，特别模拟治疗师完成对患者进行充分的准确的康复训练，使患者得到全面的康复训练。该机器人手臂结构亦可用于其他需要精确模拟人体手臂动作的机器人领域。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种机器人手臂结构，可以模拟人体手臂运动，实现高灵活性的运动再现，可用于康复机器人等需要精确模拟人体动作的领域。

本发明的另一个目的在于提供一种机器人，该机器人采用上述的机器人手臂结构，可以有效的模拟人体精细动作，实现人体手臂的精确模拟。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种机器人手臂结构，包括：

安装座；

大臂，其转动地设置于所述安装座上，所述大臂包括转动连接的连接部和旋转部，所述连接部铰接于所述安装座；

小臂，包括转动连接的屈伸部和回转部，所述屈伸部铰接于所述旋转部；以及

腕关节，其设置于所述回转部上，所述腕关节能够朝向所述小臂方向屈伸。

进一步地，所述安装座与所述大臂之间设置有肩关节，所述肩关节转动地设置于所述安装座上，所述连接部铰接于所述肩关节。

进一步地，所述安装座内设置有第一驱动元件，所述第一驱动元件的输出端连接于所述肩关节。

进一步地，所述肩关节上设置有第二驱动元件，所述第二驱动元件的输出端连接于所述连接部。

进一步地，所述连接部的一端铰接于所述肩关节，另一端转动地连接有第一齿圈，所述连接部内设置有第三驱动元件，所述第三驱动元件的输出端连接有第一齿轮，所述第一齿圈与所述第一齿轮啮合，所述第三驱动元件能够带动所述第一齿圈相对所述连接部转动。

进一步地，所述第一齿圈连接于所述旋转部，以使所述旋转部能够相对所述连接部转动。

进一步地，所述旋转部与所述小臂连接的一端内部设置有第四驱动元件，所述第四驱动元件连接于所述屈伸部，以使所述屈伸部能够相对所述旋转部转动。