[实用新型]一种货物转运机械臂

说明书

本实用新型涉及一种货物转运机械臂，属于机器人技术领域。本实用新型包括机械爪、机械臂III、机械臂II、机械臂I、机械臂底座五个部分；所述机械爪通过安装架安装在舵机II转盘上；机械臂III通过机械臂III连接轴和机械臂III转轴与机械臂II相连接；机械臂II与机械臂I通过舵机III转轴和机械臂II连接轴相连接；机械臂I通过机械臂I右支架和机械臂I左支架安装于底座上板上。本实用新型整体采用框架结构在能达到强度要求的同时极大的减轻了重量，克服了了传统机械臂大、笨、重及功耗大的问题。结构简单，设计新颖，成本低、易于控制，尺寸较小，可灵活地运用于各种自动化物流转运系统中。

技术领域

本实用新型涉及一种货物转运机械臂，属于机器人技术领域。

背景技术

随着“工业4.0”和“智能制造2025”时代的到来，机器人在各行各业中越来越多的被人们重视和使用，中国被认为是世界上潜力最大的市场。相比于其他领域，在自动化物流领域中机器人的作用是日益明显的，其中在该领域中机器人的主要形式表现为各种功能的机械臂。

目前货物转运机械臂在自动化物流系统中的使用占有很大的比重。一方面货物转运机械臂采用了现代计算机控制技术，在一定程度上不仅解放了人类劳动，而且在准确性和高效性方面成效显著；另一方面货物转运机械臂将传统的搬运机械和分拣机械有机的结合在了一起，在实际工作中不仅可以实现搬运的功能并且也能实现分拣的功能。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供一种货物转运机械臂，用于克服了传统机械臂大、笨、重及功耗大且实际运用程中不灵活等问题。

本实用新型技术方案是：一种货物转运机械臂，包括机械爪1、机械臂III2、机械臂II3、机械臂I4、机械臂底座5五个部分；所述机械爪1通过安装架12 安装在舵机II转盘17上；机械臂III2通过机械臂III连接轴21和机械臂III转轴安装块24与机械臂II3相连接；机械臂II3与机械臂I4通过舵机III转轴30 和机械臂II连接轴31相连接；机械臂I4通过机械臂I右支架53和机械臂I左支架56安装于底座上板64上。

进一步地，所述机械爪1包括下机械手指I6、上机械手指I7、机械爪铜柱帽8、机械爪弹性卡环9、机械爪轴I10、舵机I11、安装架12、机械爪轴II13、上机械手指II14、机械爪铜柱15、下机械手指II16；下机械手指I6和上机械手指I7通过两组同型号的机械爪铜柱15和机械爪铜柱帽8进行连接，同理上机械手指II14与下机械手指II16也通过两组同型号的机械爪铜柱15和机械爪铜柱帽 8进行连接；组装好的两组机械手指通过机械爪轴I10和机械爪轴II13分别安装在安装架12上，并使得下机械手指I6和下机械手指II16上的两个不完全齿轮相啮合，其中械爪轴I10和机械爪轴II13的末端分别安装有机械爪弹性卡环9；最后，舵机I11使用胶接安装于安装架12上，其中舵机I11的输出转轴端与上机械手指II14的凸台通过胶粘连接。

进一步地，所述机械臂III2包括舵机II转盘17、舵机II18、机械臂III左支撑板19、机械臂III弹性卡环20、机械臂III连接轴21、机械臂III铜柱22、机械臂III右支撑板23、机械臂III转轴安装块24、机械臂III铜柱帽25、舵机II 安装螺钉26；机械臂III2主体结构由机械臂III左支撑板19和机械臂III右支撑板23通过三组机械臂III铜柱22和机械臂III铜柱帽25连接而成；舵机II18通过两颗舵机II安装螺钉26安装在机械臂III2的主体结构上；机械臂III左支撑板19上安装有机械臂III弹性卡环20和机械臂III连接轴21用于连接机械臂II 左支撑板41；机械臂III右支撑板23上安装有机械臂III转轴安装块24用于与机械臂II右支撑板32的连接；最后舵机II18的转轴上安装有舵机II转盘17，其中舵机II转盘17与安装架12相连接。