[发明专利]主动制动交互系统及方法

说明书

本发明公开了一种主动制动交互系统及方法，该系统包括车辆传感器、电子制动助力器和车辆运动协调控制器；车辆传感器用于检测车辆周围的障碍物信息；车辆运动协调控制器用于接收障碍物信息，并根据障碍物信息计算车辆减速度；还用于判断电子制动助力器是否能够达到车辆减速度；如果是，则向电子制动助力器发出使能信号和减速指令；电子制动助力器用于通过CAN总线接收使能信号和减速指令，控制车辆减速。本发明提供的主动制动交互系统及方法基于电子制动助力器和电子稳定控制器进行自动驾驶的主动制动控制，使电子制动助力器和电子稳定控制器在不同的状态下能相互转换，建立两种制动系统的协调工作，大大地提升了车辆的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及汽车制动技术领域，尤其涉及一种主动制动交互系统及方法。

背景技术

主动制动系统作为自动驾驶车辆纵向运动的重要控制执行部件，其功能性能直接影响着车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性，尤其是制动系统的冗余设计，更是影响着车辆的安全性能和可靠性能。因此，对于满足冗余设计的制动系统执行零部件之间的协调控制逻辑，是智能汽车主动制动系统研究的关键技术。

现有自动驾驶车辆主动制动功能是通过改制传统ESC实现的，改制ESC控制器具有与整车连接的CAN接口，可响应CAN通讯信号。将ABS控制器更换为改制的ESC控制器，并与原车的真空助力器、制动主缸、制动钳和制动管路组成新的制动系统。

但是由于ESC柱塞泵每次进行主动建压都要承受高温高压，连续频繁的使用会减少工作寿命，ESC控制器阀工作寿命只有几百个小时，不能用于自动驾驶车辆频繁的线控制动，而且，电子真空泵+真空助力器+真空罐的结构复杂，占用空间大，噪声高，成本高，不利于自动驾驶车辆的推广。

近几年为适应车辆智能化和电动化的要求，各个零部件企业以及整机厂都在研究电子制动助力器，该部件取代原有真空助力器、电子真空泵和真空罐，利用电机驱动实现准确、快速、持久的制动压力建立，同时可通过更改不同的助力比与跳增点实现不同的踏板感。电子制动助力器和原车的ABS控制器、制动钳、制动管路可形成新型的制动系统，该系统既具备辅助驾驶员制动的功能，又可以响应CAN信号指令，实现车辆的制动。

电子制动助力器不具有ESC控制器制动系统众多缺点，是未来汽车制动系统的主流方向。但是由于该系统还处于研发阶段，没有经过大量可靠性试验，存在失效的风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种主动制动交互系统及方法，以解决现有技术中的问题，提升车辆的安全性和可靠性。

本发明提供了一种主动制动交互系统，其中，包括车辆传感器、电子制动助力器和车辆运动协调控制器；

所述车辆传感器用于检测车辆周围的障碍物信息和自身车辆状态信息；

所述车辆运动协调控制器用于接收所述障碍物信息和自身车辆状态信息，并根据所述障碍物信息和自身车辆状态信息计算车辆减速度；

所述车辆运动协调控制器还用于判断所述电子制动助力器是否能够达到车辆减速度；如果是，则向所述电子制动助力器发出使能信号和减速指令；

所述电子制动助力器用于通过CAN总线接收所述使能信号和所述减速指令，并进行制动压力建立车辆减速。

优选地，所述系统还包括电子稳定控制器；

所述车辆运动协调控制器判断所述电子制动助力器是否能够达到车辆减速度的结果为否时，向所述电子稳定控制器发出使能信号和减速指令；

所述电子稳定控制器用于通过CAN总线接收所述使能信号和所述减速指令，辅助所述电子制动助力器实现车辆减速。

优选地，所述系统还包括第一警告装置，设置在车辆仪表盘上，用于在所述电子制动助力器故障时对驾驶员发出警告。