[发明专利]双轮驱动全方位行走系统

说明书

本发明公开了一种双轮驱动全方位行走系统，其包括轮架，第一驱动电机，第一减速机，第一驱动轮，第二驱动电机，第二减速机，第二驱动轮；第一减速机和第二减速机通过螺栓固定于轮架上；第一减速机的输入轴和输出轴分别连接第一驱动电机和第一驱动轮；第二减速机的输入轴和输出轴分别连接第二驱动电机和第二驱动轮；且第一驱动轮与第二驱动轮分布于轮架的两侧。本发明能够实现车体的360°自由转向、并在AGV车经过不平整路面及重载/轻载等不同工况下对驱动轮提供足够附着力、防止绕线、测量轮组角度等多项功能。

技术领域

本发明属于自动导引运输车领域技术领域，具体来说涉及一种双轮驱动全方位行走系统。

背景技术

随着技术的进步，AGV(Automated Guilded Vehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。在AGV车技术领域，AGV驱动轮对地面的附着性能直接决定了AGV车前进的动力是否充足，同时也影响着其运动轨迹控制性能。在地面环境良好时，只需要AGV车的驱动轮对地面具有稳定的压紧力即可。但在地面不平时，需要AGV的驱动轮具有足够的附着力来保证装载重物的平稳运输。现有的AGV车结构一方面在进行转向或角度控制时不能很好的完成转向角度的调整。此外，在地面存在凸起或凹陷障碍等复杂地面环境时，无法对驱动轮提供足够的附着力。此外，现有的AGV车结构还存在无法测量轮组角度，无法在重载和轻载等不同工况时对驱动轮提供足够附着力，驱动机构在旋转平台上时容易产生绕线现象、等诸多问题。因此，如何开发出一种新型的双轮驱动全方位行走系统，能够克服上述各个问题，是本领域技术人员需要研究的方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种双轮驱动全方位行走系统，能够实现车体的360°自由转向，并具有在经过不平整路面或重载/轻载等不同工况下对驱动轮提供足够附着力、防止绕线、测量轮组角度等多项功能。

其采用的技术方案如下：

一种双轮驱动全方位行走系统，其包括轮架，第一驱动电机，第一减速机，第一驱动轮，第二驱动电机，第二减速机，第二驱动轮；所述第一减速机和第二减速机通过螺栓固定于轮架上；所述第一减速机的输入轴和输出轴分别连接第一驱动电机和第一驱动轮；所述第二减速机的输入轴和输出轴分别连接第二驱动电机和第二驱动轮；且所述第一驱动轮与第二驱动轮分布于轮架的两侧。

通过采用这种技术方案：通过两组驱动电机和减速机的驱动机构分别调整位于轮架两侧的驱动轮的转动速度和方向。通过控制驱动电机的输出转速，使驱动轮获得转速差，精准的调控AGV车的转向角度。其中，选择驱动电机作为驱动的执行机构、提高了双驱动全方位行走系统的精度，且驱动电机具有输出扭矩大、工作稳定的特点。

优选的是，上述双轮驱动全方位行走系统中：还包括悬挂缓冲系统，所述悬挂缓冲系统固定于轮架上，其包括下筒，上筒，弹簧，碟簧和推力轴承；所述下筒上设有环形槽；所述弹簧、碟簧和推力轴承分别位于环形槽内，且所述推力轴承位于环形槽底部；所述碟簧连接推力轴承上侧，所述弹簧连接碟簧上侧；所述上筒包括顶面和侧筒壁；所述侧筒壁伸入环形槽中且位于碟簧上侧；所述顶面边沿外侧设有环形凸沿、所述环形凸沿半径大于环形槽半径、用于限位上筒对下筒的下行运动；所述侧筒壁内壁上设有环形挡边、所述环形挡边位于弹簧上侧。

通过采用这种技术方案：上筒用于固定在负重支架上，下筒用于固定在旋转平台上。当负重支架上未负载重物时，侧筒壁伸入环形槽部分不与碟簧相接触且环形挡边压于弹簧上、此时弹簧处于弯曲压缩状态，由弹簧支撑负重支架的重量。而当负重支架上放置有重物时，弹簧处于极限压缩状态。此时侧筒壁在压力作用下朝环形槽底部运动、其底边与碟簧接触，主要通过碟簧来承受增加的重量。由此，满足了在重载和轻载的不同工况下为驱动轮提供足够附着力的效果。此外，采用这种机构使AGV车在不平整地面行驶时，上筒和下筒在颠簸时产生间距，此时碟簧压缩的力首先释放，接着弹簧的力释放。通过碟簧和弹簧两层缓冲避免地面颠簸传递至负重支架，保证了AGV车在颠簸路况行驶时，其负重的稳定性。