[发明专利]双轮驱动全方位行走系统在审
| 申请号： | 201811335548.6 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109204454A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 袁全桥;韦宝琛;谭强;孔惟礼 | 申请（专利权）人： | 芯球（上海）智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D11/04 | 分类号： | B62D11/04;B62D63/02 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 200232 上海市徐*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双轮驱动全方位行走系统，其包括轮架，第一驱动电机，第一减速机，第一驱动轮，第二驱动电机，第二减速机，第二驱动轮；第一减速机和第二减速机通过螺栓固定于轮架上；第一减速机的输入轴和输出轴分别连接第一驱动电机和第一驱动轮；第二减速机的输入轴和输出轴分别连接第二驱动电机和第二驱动轮；且第一驱动轮与第二驱动轮分布于轮架的两侧。本发明能够实现车体的360°自由转向、并在AGV车经过不平整路面及重载/轻载等不同工况下对驱动轮提供足够附着力、防止绕线、测量轮组角度等多项功能。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动轮 减速机 驱动电机 轮架 双轮驱动 行走系统 输出轴 输入轴 附着力 多项功能 螺栓固定 平整路面 自由转向 测量轮 车体 轻载 绕线 重载 | ||
【主权项】：
1.一种双轮驱动全方位行走系统，其特征在于：包括轮架(1)，第一驱动电机(21)，第一减速机(22)，第一驱动轮(23)，第二驱动电机(31)，第二减速机(32)，第二驱动轮(33)；所述第一减速机(22)和第二减速机(32)通过螺栓固定于轮架(1)上；所述第一减速机(22)的输入轴和输出轴分别连接第一驱动电机(21)和第一驱动轮(23)；所述第二减速机(32)的输入轴和输出轴分别连接第二驱动电机(31)和第二驱动轮(33)；且所述第一驱动轮(23)与第二驱动轮(33)分布于轮架(1)的两侧。
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- 本发明涉及一种四轮驱动差速转向车辆及方法，属于车辆转向技术领域，四轮驱动差速转向车辆由前车架、后车架、离合机构、悬架、车轮组成，前车架和后车架位于同一平面内转动联接、相对转动由离合机构控制，四个悬架按给定的轴距a和轮距b左右对称分别安装在前车架和后车架上，四个悬架下部分别与四个车轮联接；四个车轮独立驱动，离合机构分离时四个车轮差速驱动、车辆转向，离合机构在θ＝0条件下结合时四个车轮等转速驱动、车辆直行；提供一种适用于轮距与轴距比k<1的四轮驱动差速转向车辆及转向方法，实现细长型车辆的差速转向。
- 轮毂驱动电动汽车的电子差速控制系统-201711461478.4
- 伍卫;陈文芗;洪剑锋;杨俊杰;曹福青;赵婉莹;易志坤;黄志兵;沈汉鑫;方遒 - 厦门大学
- 2017-12-28 - 2018-06-19 - B62D11/04
- 本发明涉及一种轮毂驱动电动汽车的电子差速控制系统，包括电子差速控制器、各轮毂电机驱动器、用于测量方向盘转角的角度传感器、检测油门位置的油门位置传感器、测量轮毂电机实际转速的驱动轮实际转速检测模块；角度传感器和油门位置传感器通过CAN总线与电子差速控制器通信，驱动轮实际转速检测模块通过检测轮毂电机霍尔信号计算得到各驱动轮实际转速；所述电子差速控制器包括Ackerman转向模型计算模块和PID神经元网络控制模块。本发明系统结构简单，可根据车辆转向角和目标行驶速度对各轮毂电机进行合理的电子差速控制。
- 一种履带车辆双功率流动力差速转向机构-201721650739.2
- 高峰;黄川;曾文;张彬;刘本勇 - 北京履坦科技有限公司
- 2017-12-01 - 2018-06-19 - B62D11/04
- 本实用新型涉及履带车辆的一种差速转向机构，一种履带车辆双功率流动力差速转向机构，在转向机构壳体(10)内配置对称式锥齿轮差速器、第一行星排和第二行星排，且左端输出轴(6)、右端输出轴(18)、对称式锥齿轮差速器两半轴齿轮及第一行星排和第二行星排的太阳轮轴均位于同一轴线；驱动电机(2)轴上的第一齿轮(1)啮合传动固定在差速器壳(11)上的主减速器从动齿轮(8)；左端输出轴(6)连接第一半轴齿轮(5)，右端输出轴(18)连接第二半轴齿轮(20)及第二行星排的第二太阳轮(17)；转向电机(24)输出轴上的第二齿轮(25)与大圆柱齿轮(12)啮合传动。简化了机械结构，提高了机械的使用性能。能够绕其自身中心实现原地转向，适应不同的转向要求，具备平均分配转矩的功能，具有差速锁的功用。
- 用于双侧电机耦合驱动的履带车辆的转向控制方法-201310265310.1
- 袁艺;盖江涛;白宫鼎;马晓枫;马长军;马田;郭书彪;张欣 - 中国北方车辆研究所
- 2013-06-27 - 2018-06-08 - B62D11/04
- 本发明属于混合动力车辆控制技术领域，涉及用于双侧电机耦合驱动的履带车辆的转向控制方法。其根据归一化的油门踏板信号和方向盘转角信号、挡位信号及路面附着系数判断车辆是否发生侧滑，算出控制目标，控制履带车辆转向。若车辆不会发生侧滑，则通过查表，利用挡位信号、归一化的油门踏板信号和方向盘转角信号得到两侧电机转速控制指令，发送给电机；若车辆将会发生侧滑，则通过查表，利用归一化的油门踏板信号、路面附着系数和挡位信号得到两侧电机的转速控制指令，发送给电机；两侧电机控制器接收传动系统控制器发出的指令，驱动履带车辆转向。经大量试验证明，可有效避免车辆行驶中的侧滑危险，并使车辆有效执行驾驶员的行驶意图。
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