[发明专利]自动化制动系统

说明书

公开了自动化制动系统，用于自动化车辆，自动化制动系统包括制动致动器、测距传感器、数字地图、以及控制器。制动致动器控制主车辆的移动。测距传感器检测所述测距传感器的视场中的目标的距离、方向和高度。视场包括道路。数字地图定义所述主车辆的行驶路径并指定所述道路的梯度。控制器与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信。当梯度指示道路下降到天桥下方时，控制器确定在水平线上方的第一目标集合是天桥。当指示坡度时，控制器忽略与天桥相关联的第一目标集合，并且当控制器确定来自水平线以下的第二目标集合是在天桥下方的行驶路径上的障碍物时激活制动致动器。

技术领域

本公开大体涉及自动化制动系统，并且更具体地涉及检测天桥下方的物体的自动化制动系统。

背景技术

已知通过使用雷达传感器检测跨越道路的天桥。典型的雷达传感器不能区分天桥和天桥下的物体，这可导致错误的检测和/或无法检测到天桥下方的道路上的物体。

发明概述

根据一实施例，提供一种用于自动化车辆的自动化制动系统。自动化制动系统包括制动致动器、测距传感器、数字地图、和控制器。制动致动器控制主车辆的移动。测距传感器检测测距传感器的视场中的目标的距离、方向和高度。视场包括主车辆所行驶的道路。数字地图定义主车辆的行驶路径并指定道路的梯度。控制器与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信。当梯度指示道路下降到天桥下方时，控制器确定在水平线上方的第一目标集合是天桥。当指示梯度时，控制器忽略与天桥相关联的第一目标集合，并且当控制器确定来自水平线以下的第二目标集合是在天桥下方的行驶路径上的障碍物时激活制动致动器。

在另一个实施例中，提供了一种用于自动化车辆的操作自动化制动系统的方法。该方法包括控制主车辆的移动、检测目标、定义行驶路径、确定天桥、和激活制动致动器的步骤。控制主车辆的移动的步骤包括用制动致动器控制主车辆的移动。检测目标的步骤包括用测距传感器检测测距传感器的视场内的目标的距离、方向、和高度，其中视场包括主车辆所行驶的道路。定义行驶路径的步骤包括用数字地图定义主车辆的行驶路径，其中数字地图指定道路的梯度。确定天桥的步骤包括当梯度指示道路下降到天桥下方时，用与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信的控制器确定水平线上方的第一目标集合是天桥，并且当指示梯度时忽略与天桥相关联的第一目标集合。激活制动致动器的步骤包括当控制器确定来自水平线下方的第二目标集合是在天桥下方的行驶路径上的障碍物时激活制动致动器。

在再一实施方式中，提供一种自动化车辆制动系统。该自动化车辆制动系统包括测距传感器、指示道路的数字地图、以及控制器，该控制器与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信。控制器确定数字地图指示道路在天桥下方通过，当主车辆接近天桥时忽略天桥，并操作主车辆以避开在天桥下方的道路上检测到的障碍物。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图并通过示例的方式描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的自动化制动系统的示图；

图2是根据一个实施例的配备有图1的自动化制动系统的主车辆的俯视图；

图3是根据一个实施例的图2的主车辆的侧视图；

图4是根据另一个实施例的操作图1的自动化制动系统的方法的流程图；

图5是根据再一个实施例的自动化车辆制动系统的示图；

图6是根据再一个实施例的配备有图5的自动化车辆制动系统的主车辆的俯视图；

图7是根据再一个实施例的图6的主车辆的侧视图。

具体实施方式