[发明专利]自动化制动系统

权利要求书

1.一种在自动化车辆(12)上使用的自动化制动系统(10)，所述系统(10)包括：

制动致动器(24)，用于控制主车辆(12)的移动(20)；

测距传感器(18)，用于检测所述测距传感器(18)的视场(30)内的目标的距离(26)、方向(28)、和高度(14)，所述视场(30)包括所述主车辆(12)所行驶的道路(32)；

数字地图(48)，用于定义所述主车辆(12)的行驶路径(50)并指定所述道路(32)的梯度(52)；以及

控制器(44)，所述控制器与所述制动致动器(24)、所述测距传感器(18)、和所述数字地图(148)通信，其中当所述梯度(52)指示所述道路(32)下降到天桥(56)下方时，所述控制器(44)确定在水平线(54)上的第一目标集合(58)是所述天桥(56)，当指示所述梯度(52)时，忽略与所述天桥(56)相关联的所述第一目标集合(58)，并且当所述控制器(44)确定来自所述水平线(54)下方的第二目标集合(62)是在所述天桥(56)下方的所述行驶路径(50)上的障碍物(64)时，激活所述制动致动器(24)。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述测距传感器(18)包括三维雷达(34)。

3.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述测距传感器(18)包括激光雷达(36)。

4.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述天桥(56)最初在与所述主车辆(12)相同的水平面(60)上被检测到。

5.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述天桥(56)在相对于所述主车辆(12)的另一个水平面上被检测到。

6.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述障碍物(64)是静止物体(16A)。

7.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述障碍物(64)是缓慢移动的物体(16B)。

8.一种用于操作在自动化车辆(12)上使用的自动化制动系统(10)的方法(200)，所述方法(200)包括如下步骤：

用制动致动器(24)控制(202)主车辆(12)的移动(20)；

用测距传感器(18)检测(204)所述测距传感器(18)的视场(30)内的目标的距离(26)、方向(28)、和高度(14)，所述视场(30)包括所述主车辆(12)所行驶的道路(32)；

用数字地图(48)定义(206)所述主车辆(12)的行驶路径(50)并指定所述道路(32)的梯度(52)；以及

当所述梯度(52)指示所述道路(32)下降到天桥(56)下方时，用控制器(44)确定(208)在水平线(54)上的第一目标集合(58)是所述天桥(56)，其中所述控制器(44)与所述制动致动器(24)、所述测距传感器(18)、和所述数字地图(48)通信，当指示所述梯度(52)时，忽略与所述天桥(56)相关联的所述第一目标集合(58)，并且当所述控制器(44)确定来自所述水平线(54)下方的第二目标集合(62)是在所述天桥(56)下方的所述行驶路径(50)上的障碍物(64)时，激活(210)所述制动致动器(24)。

9.根据权利要求8所述的方法(200)，进一步包括在与所述主车辆(12)相同的水平面(60)检测所述天桥(56)的步骤。

10.根据权利要求8所述的方法(200)，进一步包括在相对于所述主车辆(12)的另一个水平面检测所述天桥(56)的步骤。

11.根据权利要求8所述的方法(200)，进一步包括当所述障碍物(64)是静止物体(16A)时，激活所述制动致动器(24)的步骤。