[发明专利]无人驾驶智能喷杆喷药机

说明书

本发明涉及农业机械自动化技术领域，特别公开了一种无人驾驶智能喷杆喷药机。该无人驾驶智能喷杆喷药机，包括底部安装车轮、上部设置驾驶室的车体，其特征在于：所述车体上设置有药箱，药箱上安装有连接其内部的喷杆，喷杆上设置有均布的若干喷嘴；驾驶室顶端安装有GPS天线、内部安装有连接车轮的液压驱动装置和液压转向装置，喷杆上安装有液压收放装置，液压驱动装置、液压转向装置和液压收放装置均通过GPS基站连接控制系统。本发明结构简单，设计合理，控制灵活，可根据农机作业区域的实际情况，对行走路径、行走方向、行走速度以及农药喷洒量和喷洒位置进行实时调控，适于广泛推广应用。

（一）技术领域

本发明涉及农业机械自动化技术领域，特别涉及一种无人驾驶智能喷杆喷药机。

（二）背景技术

目前，给农田喷药的工作主要由人工完成。而人工喷药存在以下不利因素：（1）药物对人体有害，会引起人体的潜在的病变危害；（2）喷药效率低下，人工喷药不仅消耗体力，更耽误时间；（3）药物利用率低，人工喷药会造成喷药不均匀，药物滴漏等问题，导致药物的浪费。

现有一些机械喷药装置应用在农田喷药方面，但这些喷药装置存在以下弊端：（1）需要人为控制，不能够自主完成喷药全过程；（2）喷药量不合理，药物浪费严重，药物利用率不够高；（3）工作方式不符合现在农田的建园标准；（4）操作方式复杂。

（三）发明内容

本发明为了弥补现有技术的不足，提供了一种结构简单、操作方便、劳动强度低的无人驾驶智能喷杆喷药机。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种无人驾驶智能喷杆喷药机，包括底部安装车轮、上部设置驾驶室的车体，其特征在于：所述车体上设置有药箱，药箱上安装有连接其内部的喷杆，喷杆上设置有均布的若干喷嘴；驾驶室顶端安装有GPS天线、内部安装有连接车轮的液压驱动装置和液压转向装置，喷杆上安装有液压收放装置，液压驱动装置、液压转向装置和液压收放装置均通过GPS基站连接控制系统。

本发明通过在驾驶室、喷杆、喷嘴上设置无人驾驶控制装置和其他自动控制装置，实现喷杆喷雾剂的无人化智能操作，减轻工人的劳动强度和农药对人体的损害。

本发明的更优技术方案为：

所述液压驱动装置包括安装在驾驶室内的驱动阀、安装在车体底部转轴上的速度传感器以及安装在车轮上的行走速度液压比例阀；液压驱动装置用于远程控制车体的行走启动和行走速度。

所述液压转向装置包括安装在车轮上的转角传感器、安装在驾驶室内的转向阀和安装在转向联动杆上的液压控制比例阀；液压转向装置用于控制车体的行走转向和转向角度。

所述液压收放装置包括安装在喷杆上的收放控制阀、转向控制阀，以及安装在喷嘴上的单向控制阀；液压收放装置用于控制喷杆的延伸、转向位置及喷嘴的喷射方向、喷射流量。

所述车体上安装有连接控制系统的照相机、雷达和安全检测传感器，用于对车体位置及周围环境进行实时监测，保证车体行进过程中的安全。

所述控制系统包括连接GPS站的工控机，工控机连接各传感器及阀门，且工控机连接触摸屏；通过GPS站和GPS基站的连接，实现工控机对车体控制的无线连接，便于进行实时监测和控制。

采用GPS和北斗系统融合定位导航系统，通过基站与移动站无线电台通讯，获取车辆和作业区域的位置地理信息。车载计算机根据用户要求，自动完成作业路径。计算机把路径信息由总线传给车辆控制器，从而实现车辆行走和喷洒控制。

本发明通过手动/自动自由切换、远程遥控紧急自动及多传感器融合技术，保证了车辆和人身的安全。

本发明结构简单，设计合理，控制灵活，可根据农机作业区域的实际情况，对行走路径、行走方向、行走速度以及农药喷洒量和喷洒位置进行实时调控，适于广泛推广应用。