[发明专利]一种车辆的自适应巡航纵向调节控制方法及系统

说明书

本发明提供一种车辆的自适应巡航纵向调节控制方法及系统，包括：按照预定周期，周期性的获取车辆的目标加速度和实际加速度，计算目标加速度和实际加速度之间的加速度差值；根据所述加速度差值，计算比例积分PI控制器的原始输出扭矩；对原始输出扭矩进行梯度限制处理和滤波处理，获得期望输出扭矩；根据期望输出扭矩以及车辆的最大回收扭矩，确定用于输入至电机控制器的目标扭矩和用于输入至制动控制器的目标液压压强。本发明提供的车辆的自适应巡航纵向调节控制方法，引入了变参数控制及梯度限制处理和滤波处理，保证了车辆乘坐舒适性；电机系统能力允许时尽可能多的电机回收，电机能力不足时采用液压制动进行补偿，保证了经济性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是指一种车辆的自适应巡航纵向调节控制方法及系统。

背景技术

自适应巡航控制系统是在传统定速巡航控制系统的基础上发展起来的新型汽车安全辅助驾驶技术，其主要功能包括：第一，以设定的速度接近前方的车辆；第二，在行驶速度较慢的车辆后刹车并在其后面行驶；第三，在前面车辆驶出车道后加速并以设定的速度行驶。为了实现上述功能，需要借助摄像头、雷达、传感器等对车辆进行环境感知，以本车与前车的相对速度和距离等目标作为输入，通过信息的融合处理和控制算法得到目标纵向加速度，最后通过车辆纵向调节控制，将其转换为执行器所需的控制输入量。

车辆纵向调节控制需要根据目标加速度和实际加速度等信息，实时调节对执行器的控制输入量。因自适应巡航系统属于舒适性系统和经济性系统，故在上述的实时调节过程中，一方面需要考虑乘坐舒适性，另一方面需要考虑经济性。

现有技术中车辆在行驶过程中跟进前方车辆时，虽然考虑了舒适性和经济性，但在实现目标加速度的纵向控制中，并没有实现舒适性对纵向控制的影响，在计算目标加速度的时，总是以经济性为控制目标，但也没有可落实的控制措施。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆的自适应巡航纵向调节控制方法及系统，在车辆行驶过程中实现兼顾舒适度和经济性的纵向控制。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种车辆的自适应巡航纵向调节控制方法，包括：

按照预定周期，周期性的获取车辆的目标加速度和实际加速度，计算目标加速度和实际加速度之间的加速度差值；

根据所述加速度差值，计算比例积分PI控制器的原始输出扭矩；

对所述原始输出扭矩进行梯度限制处理和滤波处理，获得期望输出扭矩；

根据所述期望输出扭矩以及车辆的最大回收扭矩，确定用于输入至电机控制器的目标扭矩和用于输入至制动控制器的目标液压压强。

其中，所述根据所述加速度差值，计算比例积分PI控制器的原始输出扭矩的步骤，包括：

根据所述加速度差值，确定PI控制器的比例P参数和积分I参数；

根据公式T＝P×Δa+I×∫Δadt，计算得到所述原始输出扭矩T；

其中，Δa为所述加速度差值，P为P参数，I为I参数。

其中，所述根据所述加速度差值，确定PI控制器的比例P参数和积分I参数的步骤，包括：

确定所述加速度差值与一预设数值之间的大小关系，所述预设数值为一大于0的正数；

在所述加速度差值大于或等于所述预设数值时，根据所述加速度差值所属的第一数值区间以及第一对应关系，确定该第一数值区间对应的P参数和I参数，得到PI控制器的P参数和I参数，其中，第一对应关系中包含有不同数值区间与P/I参数之间的对应关系；