[发明专利]一种车辆的自适应巡航纵向调节控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆的自适应巡航纵向调节控制方法，其特征在于，包括：

按照预定周期，周期性的获取车辆的目标加速度和实际加速度，计算目标加速度和实际加速度之间的加速度差值；

根据所述加速度差值，计算比例积分PI控制器的原始输出扭矩；

对所述原始输出扭矩进行梯度限制处理和滤波处理，获得期望输出扭矩；

根据所述期望输出扭矩以及车辆的最大回收扭矩，确定用于输入至电机控制器的目标扭矩和用于输入至制动控制器的目标液压压强；

所述根据所述加速度差值，计算比例积分PI控制器的原始输出扭矩的步骤，包括：

根据所述加速度差值，确定PI控制器的比例P参数和积分I参数；

根据公式T＝P×Δa+I×∫Δadt，计算得到所述原始输出扭矩T；

其中，Δa为所述加速度差值，P为P参数，I为I参数；

所述根据所述加速度差值，确定PI控制器的比例P参数和积分I参数的步骤，包括：

确定所述加速度差值与一预设数值之间的大小关系，所述预设数值为一大于0的正数；

在所述加速度差值大于或等于所述预设数值时，根据所述加速度差值所属的第一数值区间以及第一对应关系，确定该第一数值区间对应的P参数和I参数，得到PI控制器的P参数和I参数，其中，第一对应关系中包含有不同数值区间与P/I参数之间的对应关系；

在所述加速度差值小于所述预设数值时，根据所述加速度差值所属的第二数值区间以及第二对应关系，确定该第二数值区间对应的P参数和I参数，得到PI控制器的P参数和I参数，其中，第二对应关系中包含有不同数值区间与P/I参数之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航纵向调节控制方法，其特征在于，所述梯度限制处理包括：

计算当前周期获得的第一原始输出扭矩，与上一周期获得的第二原始输出扭矩之间的扭矩差值；

当所述扭矩差值大于或等于0时，将当前周期的第一期望输出扭矩更新为上一周期获得的第二期望输出扭矩与第一数值的和值，得到梯度限制处理后的期望输出扭矩；

当所述扭矩差值小于0时，将当前周期的第一期望输出扭矩更新为上一周期获得的第二期望输出扭矩与第二数值的和值，得到梯度限制处理后的期望输出扭矩；

其中，所述第一数值为所述扭矩差值和车辆的扭矩允许变化量之间的较小者，所述第二数值为所述扭矩差值和车辆的扭矩允许变化量之间的较大者。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航纵向调节控制方法，其特征在于，所述滤波处理包括：

对梯度限制处理后的期望输出扭矩，进行一阶滤波处理，得到滤波处理后的期望输出扭矩。

4.根据权利要求1所述的自适应巡航纵向调节控制方法，其特征在于，所述根据所述期望输出扭矩以及车辆的最大回收扭矩，确定用于输入至电机控制器的目标扭矩和用于输入至制动控制器的目标液压压强的步骤，包括：

当所述期望输出扭矩大于或等于0时：确定所述目标扭矩为所述期望输出扭矩；

当所述期望输出扭矩小于0时：

若所述期望输出扭矩的绝对值小于或等于车辆电机系统的最大回收扭矩的绝对值时，确定所述目标扭矩为所述期望输出扭矩；若所述期望输出扭矩的绝对值大于车辆电机系统的最大回收扭矩的绝对值时，确定所述目标扭矩为所述最大回收扭矩；以及，计算期望输出扭矩与所述目标扭矩之间的差值，并将所述差值转换为液压压强，得到所述目标液压压强。

5.一种车辆的自适应巡航纵向调节控制系统，其特征在于，包括：

加速度获取单元，用于按照预定周期，周期性的获取车辆的目标加速度和实际加速度，计算目标加速度和实际加速度之间的加速度差值；

PI控制器，用于根据所述加速度差值，计算比例积分PI控制器的原始输出扭矩；

平滑处理单元，用于对所述原始输出扭矩进行梯度限制处理和滤波处理，获得期望输出扭矩；

电液分配单元，用于根据所述期望输出扭矩以及车辆的最大回收扭矩，确定用于输入至电机控制器的目标扭矩和用于输入至制动控制器的目标液压压强；

所述根据所述加速度差值，计算比例积分PI控制器的原始输出扭矩的步骤，包括：

根据所述加速度差值，确定PI控制器的比例P参数和积分I参数；

根据公式T＝P×Δa+I×∫Δadt，计算得到所述原始输出扭矩T；

其中，Δa为所述加速度差值，P为P参数，I为I参数；

所述根据所述加速度差值，确定PI控制器的比例P参数和积分I参数的步骤，包括：

确定所述加速度差值与一预设数值之间的大小关系，所述预设数值为一大于0的正数；

在所述加速度差值大于或等于所述预设数值时，根据所述加速度差值所属的第一数值区间以及第一对应关系，确定该第一数值区间对应的P参数和I参数，得到PI控制器的P参数和I参数，其中，第一对应关系中包含有不同数值区间与P/I参数之间的对应关系；

在所述加速度差值小于所述预设数值时，根据所述加速度差值所属的第二数值区间以及第二对应关系，确定该第二数值区间对应的P参数和I参数，得到PI控制器的P参数和I参数，其中，第二对应关系中包含有不同数值区间与P/I参数之间的对应关系。