[实用新型]一种小型货物搬运机械手

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种小型货物搬运机械手，包括：移动小车、第一液压油缸、传动结构、第一机械臂、限位轴承、第二液压油缸、第二机械臂、横向基座、第三机械臂、第三液压油缸、第四机械臂、第四液压油缸、第一抓取爪、第五液压油缸、第二抓取爪、第六液压油缸以及油缸供能控制模块。本实用新型提供了一种能够针对异形货物的高效，可靠的两点抓取的操作的机械手。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及一种小型货物搬运机械手。

背景技术

在现代社会中，机械手已经成为机械设备中不可缺少的一部分，机械手在工业生产和人们日常生活当中发挥着巨大作用，它可以代替人进行各种繁重的搬运工作，使工人避免高强度劳动及一些有害工作环境，它具有搬运东西方便的特点，因而被广泛应用。

但现有的运输机械手多高大笨重，灵活性不高，在使用时不方便，工作效率低。同时，在某些特殊的应用场合时，比如柱状，或者柱状变形货物等整体异形的货物，往往通过一个机械臂抓取，存在抓取安全风险，易掉落，或者大幅摆动的问题，影响到作业安全的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种小型货物搬运机械手，解决现有技术中针对柱状或者柱状变形等异形货物采用机械手抓取时存在，坠落风险高，摆幅大等安全风险高的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种小型货物搬运机械手，包括：移动小车、第一液压油缸、传动结构、第一机械臂、限位轴承、第二液压油缸、第二机械臂、横向基座、第三机械臂、第三液压油缸、第四机械臂、第四液压油缸、第一抓取爪、第五液压油缸、第二抓取爪、第六液压油缸以及油缸供能控制模块；

所述第一液压油缸和所述限位轴承固定在所述移动小车上；所述第一机械臂中部嵌于所述限位轴承内，与所述限位轴承活动相连；所述第一液压油缸通过所述传动结构与所述第一机械臂下部传动相连，可驱动所述第一手臂在所述限位轴承内转动；

所述第二机械臂的第一端与所述第一机械臂的顶端枢转相连，所述第二液压油缸活动连接在所述第一机械臂上部与所述第二机械臂中部之间，可驱动所述第二机械臂绕所述第一机械臂顶端转动；

所述横向基座固定在所述第二机械臂的第二端；

所述第三机械臂的第一端与所述第四机械臂的第一端分别与所述横向基座枢转相连；所述第三液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第三机械臂中部之间，可驱动所述第三机械臂绕所述横向基座转动；所述第四液压油缸活动连接在所述横向基座和所述第四机械臂中部之间，可驱动所述第四机械臂绕所述横向基座转动；

所述第五液压油缸与所述第一抓取爪驱动相连，所述第五液压油缸设置在所述第三机械臂上，所述第一抓取爪设置在所述第三机械臂的第二端；所述第六液压油缸与所述第二抓取爪驱动相连，所述第六液压油缸设置在所述第四机械臂上，所述第二抓取爪设置在所述第四机械臂的第二端；

所述油缸供能控制模块设置在所述移动小车上，并分别与所述第一液压油缸、所述第二液压油缸、所述第三液压油缸、所述第四液压油缸、所述第五液压油缸以及所述第六液压油缸相连；

所述第一抓取爪包括：第一弧形爪指以及相对设置的第二弧形爪指；

所述第一弧形爪指第一端和所述第二弧形爪指的第一端通过第一对相啮合的齿轮活动相连；所述第一对相啮合的齿轮轴心位置设置枢转轴与所述第三机械臂枢转相连；所述第五液压油缸活动连接在所述第一弧形爪指和所述第三机械臂之间，可驱动所述第一弧形爪指相对所述第三机械臂顶端转动；

所述第二抓取爪包括：第三弧形爪指以及相对设置的第四弧形爪指；