[发明专利]优化的机器人标定方法及装置

说明书

本发明提供了一种优化的机器人标定方法及装置，该方法包括：根据待标定机器人的配置信息确定目标轨迹；基于校准轨迹进行坐标系校准，得到激光跟踪仪坐标系与待标定机器人坐标系的映射关系；根据标定轨迹进行标定测量，得到标定测量数据；根据映射关系和标定测量数据进行标定计算，得到标定结果。该方法能够为用户提供校准轨迹和标定轨迹，无需用户自定义设置，能够自动计算标定结果，并且能够通过该测试系统软件同时控制待标定机器人和激光跟踪仪，操作简单，降低了对用户的技术要求，提高了标定效率，缓解了现有的机器人标定方法操作复杂，对测试人员要求高，效率低下的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人标定的技术领域，尤其是涉及一种优化的机器人标定方法及装置。

背景技术

机器人是现代化生产的核心设备，根据相关规定，机器人在出厂之前或长时间使用后需要进行标定和性能测试以确保机器人的精度、性能符合要求。目前常见的使用激光跟踪仪对机器人进行标定、性能测试的方法中，每个测试循环需要手动让激光跟踪仪指向靶球，追光成功后，运行机器人，开始测量。

现有的方法普遍需要手动设置试验位姿、手动保存原始数据、自定义标定轨迹、手动计算标定结果，在机器人系统和激光跟踪仪系统之间反复切换操作，操作过程复杂，对测试人员要求高。

综上，现有的机器人标定方法操作复杂，对测试人员要求高，效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种优化的机器人标定方法及装置，以缓解现有的机器人标定方法操作复杂，对测试人员要求高，效率低下的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种优化的机器人标定方法，应用于测试系统软件，所述测试系统软件设置在终端设备上，所述方法包括：

根据待标定机器人的配置信息确定目标轨迹，其中，所述目标轨迹包括：校准轨迹，标定轨迹；

基于所述校准轨迹进行坐标系校准，得到激光跟踪仪坐标系与待标定机器人坐标系的映射关系；

根据所述标定轨迹进行标定测量，得到标定测量数据，其中，所述标定测量数据包括：所述待标定机器人的末端坐标，所述待标定机器人的姿态角，所述激光跟踪仪测得的靶球坐标；

根据所述映射关系和所述标定测量数据进行标定计算，得到标定结果，其中，所述标定结果至少包括：修正后的DH参数，修正后的关节角度，修正后的残差值。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在根据待标定机器人的配置信息确定目标轨迹之前，所述方法还包括：

分别建立与待标定机器人系统，激光跟踪仪的连接关系，

其中，已预先通过手动引光的方式将所述激光跟踪仪指向固定在所述待标定机器人末端的靶球，所述待标定机器人系统包括：所述待标定机器人和机器人控制器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据待标定机器人的配置信息确定目标轨迹包括：

获取用户选择的所述待标定机器人的配置信息，其中，所述配置信息包括：所述待标定机器人的尺寸信息，所述待标定机器人的运动空间信息；

根据所述配置信息确定目标轨迹。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，基于所述校准轨迹进行坐标系校准，得到激光跟踪仪坐标系与待标定机器人坐标系的映射关系包括：

接收用户选择的校准轨迹；

将所述校准轨迹发送至所述机器人控制器，以使所述机器人控制器控制所述待标定机器人按照所述校准轨迹进行移动；