[发明专利]一种坐标型机械臂

权利要求书

1.一种坐标型机械臂，其特征在于，包括第一方向直线运动组件、第二方向直线运动组件和柔性臂组件，其中所述第二方向直线运动组件连接在所述第一方向直线运动组件上以使得所述第二方向直线运动组件能够沿着第一方向运动，所述柔性臂组件连接在所述第二方向直线运动组件上以使得所述柔性臂组件能够沿着第二方向运动，且所述第一方向与所述第二方向相互垂直；

所述柔性臂组件包括驱动机构、绳索机构和整臂机构，所述驱动机构通过所述绳索机构连接并控制所述整臂机构以使得所述整臂机构能够在第一平面内运动，其中所述第一平面垂直于所述第二方向，且所述整臂机构的长度方向沿着所述第一方向设置。

2.根据权利要求1所述的坐标型机械臂，其特征在于，所述驱动机构包括第三支撑底座、多个第三驱动电机、多个第三直线导轨、多个第三丝杆和多个第三滑块，其中所述第三驱动电机、所述第三直线导轨、所述第三丝杆和所述第三滑块分别一一对应设置，多个所述第三驱动电机和多个所述第三直线导轨分别固定设置在所述第三支撑底座上，多个所述第三丝杆分别连接在多个所述第三驱动电机上，多个所述第三滑块分别套合在多个所述第三丝杆上并分别设置在多个所述第三直线导轨上，以通过多个所述第三驱动电机驱动多个所述第三丝杆以带动多个所述第三滑块沿着多个所述第三直线导轨的方向移动。

3.根据权利要求2所述的坐标型机械臂，其特征在于，所述绳索机构包括多个定滑轮和多根绳索，所述定滑轮、所述绳索和所述第三滑块一一对应设置，多个所述定滑轮分别固定连接在多个所述第三滑块上，所述绳索的第一端固定设置在所述第三支撑底座上，第二端绕过所述定滑轮并穿出到所述整臂机构，并固定连接在所述整臂机构上。

4.根据权利要求3所述的坐标型机械臂，其特征在于，所述绳索机构还包括多个紧绳器，且每根所述绳索对应设置两个所述紧绳器，每两个所述紧绳器分别用于固定每根所述绳索的两端。

5.根据权利要求3所述的坐标型机械臂，其特征在于，所述绳索机构还包括多个导向管，所述导向管与所述绳索一一对应设置，每根所述绳索在绕过所述定滑轮后穿入到所述导向管再连接在所述整臂机构上。

6.根据权利要求3所述的坐标型机械臂，其特征在于，所述整臂机构包括多个关节段，每个所述关节段分别对应连接两根所述绳索，其中每两根所述绳索的第二端分别固定连接在每个所述关节段的尾端处的沿着第三方向的两侧，其中所述第三方向垂直于第一方向和第二方向。

7.根据权利要求6所述的坐标型机械臂，其特征在于，每个关节段包括2～5个关节。

8.根据权利要求1至7任一项所述的坐标型机械臂，其特征在于，所述整臂机构包括多个关节，每个所述关节的首尾两端分别设置两个销钉孔，各个所述关节的首尾两端分别通过两个销钉轴连接，两个所述销钉轴分别设置在所述关节的首端或尾端的沿着所述第二方向的两侧。

9.根据权利要求8所述的坐标型机械臂，其特征在于，每两个所述关节之间的连接部位处还设置有弹性元件。

10.根据权利要求1至7任一项所述的坐标型机械臂，其特征在于：

第一方向直线运动组件包括第一支撑底座、第一驱动电机、第一直线导轨、第一丝杆和第一滑块，所述第一驱动电机和所述第一直线导轨分别固定连接在所述第一支撑底座上，所述第一丝杆连接在所述第一驱动电机上，所述第一滑块套合在所述第一丝杆上并设置在所述第一直线导轨上，以通过所述第一驱动电机驱动所述第一丝杆以带动所述第一滑块沿着所述第一直线导轨的方向移动，其中所述第一直线导轨沿着所述第一方向设置，所述第二方向直线运动组件固定连接在所述第一滑块上；

所述第二方向直线运动组件包括第二支撑底座、第二驱动电机、第二直线导轨、第二丝杆和第二滑块，所述第二驱动电机和所述第二直线导轨分别固定连接在所述第二支撑底座上，所述第二丝杆连接在所述第二驱动电机上，所述第二滑块套合在所述第二丝杆上并设置在所述第二直线导轨上，以通过所述第二驱动电机驱动所述第二丝杆以带动所述第二滑块沿着所述第二直线导轨的方向移动，其中所述第二直线导轨沿着所述第二方向设置，所述柔性臂组件固定连接在所述第二滑块上。