[发明专利]ECU、具有其的自动驾驶车辆及控制该车辆车道变换的方法

权利要求书

1.一种控制自动驾驶车辆的车道变换的方法，其包括：

响应于正在生成的车道变换指令，由控制器利用自动驾驶逻辑来确定车道变换指令的类型，所述车道变换指令的类型被分为根据第一场景到第四场景的车道变换指令；

当车道变换指令不是根据第一场景的车道变换指令时，由所述控制器利用关于变换目标区域的信息，来确定变换目标区域中所包括的至少一个区域中的每个区域的属性；

由所述控制器利用关于自动驾驶车辆所行驶的车道的信息，来修正所述至少一个区域中的每个区域的属性；

由所述控制器基于所述至少一个区域中的每个区域的修正的属性，从所述至少一个区域中确定车道变换区域；

其中，第一场景是不需要立即或在短时间内进行车道变换的情况；第二场景是当在变换目标车道上行驶的车辆之间的距离可变时，由于驾驶员要求进行车道变换而需要速度控制的情况；第三场景是需要进行车道变换，而存在相对的时间余量和空间余量的情况；第四场景是需要进行车道变换，并且不存在时间余量和空间余量的情况。

2.根据权利要求1所述的控制自动驾驶车辆的车道变换的方法，其中，确定所述至少一个区域中的每个区域的属性包括：

由所述控制器将第一条件与第二条件进行结合，以确定所述至少一个区域中的每个区域的属性；所述第一条件关于前车与后车之间的距离，其用于定义每个区域；所述第二条件关于前车与后车发生碰撞的时间。

3.根据权利要求2所述的控制自动驾驶车辆的车道变换的方法，其中，当前车与后车之间的距离小于特定阈值距离或前车与后车发生碰撞的时间小于特定阈值时间时，相应区域的属性被确定为不能进行车道变换的区域。

4.根据权利要求3所述的控制自动驾驶车辆的车道变换的方法，其中，当前车与后车之间的距离等于或大于所述特定阈值距离或前车与后车发生碰撞的时间等于或大于所述特定阈值时间时，相应区域的属性被确定为车道变换区域。

5.根据权利要求1所述的控制自动驾驶车辆的车道变换的方法，其中，利用关于自动驾驶车辆所行驶的车道的信息，来修正所述至少一个区域中的每个区域的属性包括：

当区域内的速度大于自动驾驶车辆的速度，且所述区域位于自动驾驶车辆的前方或侧方时，

当所述区域的下限x坐标大于从自动驾驶车辆的前车的x坐标中减去所期望的距离所获得的值时，所述区域的属性改为不能进行车道变换的区域；

在考虑了安全余量的情况下，当所述自动驾驶车辆不能通过加速来达到与在所述区域内的速度相同的速度时，由所述控制器将所述区域的属性改为不能进行车道变换的区域；

当所述自动驾驶车辆能够达到与区域内的速度相同的速度时，在考虑了安全余量的情况下，由所述控制器检测自动驾驶车辆的位置是否领先于所述区域的下限x坐标与车道变换的距离阈值之和。

6.根据权利要求1所述的控制自动驾驶车辆的车道变换的方法，其中，利用关于自动驾驶车辆所行驶的车道的信息，来修正所述至少一个区域中的每个区域的属性包括：

当在所述区域内的速度大于自动驾驶车辆的速度，且所述区域位于自动驾驶车辆的后方和侧方时，在考虑了安全余量的情况下，当所述自动驾驶车辆不能通过加速来达到与在所述区域内的速度相同的速度时，由所述控制器将所述区域的属性改为不能进行车道变换的区域；

当所述自动驾驶车辆能够达到与区域内的速度相同的速度时，在考虑了安全余量的情况下，由所述控制器检测自动驾驶车辆的位置是否领先于所述区域的下限x坐标与车道变换的距离阈值之和。

7.根据权利要求6所述的控制自动驾驶车辆的车道变换的方法，其中，检测自动驾驶车辆的位置是否领先于所述区域的下限x坐标与车道变换的距离阈值之和包括：

在自动驾驶车辆达到与区域内的速度相同的速度后，假设自动驾驶车辆与区域之间的距离等于安全余量，由控制器将车道变换的距离阈值和所述区域的下限x坐标进行比较。