[发明专利]机械手位置标定方法及系统

说明书

本发明涉及一种机械手位置标定方法，包括：获取机械手在图像采集装置中的图像；根据呈现机械手的标记点在所述图像中的位置，确定机械手的位置。机械手上有可以定位的标记点。当机械手发生位移时，机械手上的标记点在图像中的位置随之改变，通过标记点的位置可以确定机械手的位置，不再需要通过机械手运行的复杂的轨迹进行确定位置，从而降低了算法难度，用成本较低的简单处理芯片就可以完成，而且保证了较高的精确度，降低了成本。

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别是涉及自动化加工制造中机械手位置的标定。

背景技术

传统的机械自动化加工和制造中，机械手的位置通过轨迹运算进行确定，例如通过步进电机的运行的规律来推算机械手的行程。具体的，X方向电机转动若干圈，Y方向电机转动若干圈，Z方向电机转动若干圈。将电机转动的圈数换算为某一方向电机进给的位移。将三个方向进给的位移，结合初始位置给出机械手的最终位置。由于需要大量复杂的运算，导致必须配置运算效率高的处理芯片以完成机械手位置的运算，实现成本较高。所以才使得机器视觉在自动化应用中得到实现，机器视觉通过相机来对机械手位置进行重定位。

在实现传统技术的过程中，发明人发现存在以下技术问题：

现有技术中通过机器视觉的运算方式确定机械手的位置时，进而需要对物料进行操作，当需要拾取物料时，再将物料放到一个精确的目的位置。在拾取物料这一操作过程中，待拾取物料相对于机械手的相对位置的精确度常有偏差。

发明内容

基于此，有必要针对上述待拾取物料相对于机械手的相对位置的精确度常有偏差的问题，提供一种方案。

一种机械手位置标定方法，包括：

获取机械手在图像采集装置中的图像；

根据呈现机械手的标记点在图像中的位置，确定机械手的位置。

机械手上有可以定位的标记点。当机械手发生位移时，机械手上的标记点在图像中的位置随之改变，通过标记点的位置可以确定机械手的位置，不再需要通过机械手运行的复杂的轨迹进行确定位置，从而降低了算法难度，用成本较低的简单处理芯片就可以完成，而且保证了较高的精确度，降低了成本。

在其中一个实施例中，机械手位置标定方法还包括：

创建机械手标记点并记录机械手的标记点的初始位置；

记录呈现机械手的标记点在图像采集装置采集的第一图像中的位置；

记录机械手标记点从所述初始位置的位移；

记录呈现机械手的标记点在图像采集装置采集的第二图像中的位置；

创建所述机械手标记点的位移，与呈现机械手的标记点在图像采集装置的第一图像中的位置、呈现机械手的标记点在图像采集装置的第二图像中的位置之间的映射关系；

根据所述映射关系，确定机械手的位置。

通过第一图像和第二图像中机械手的标记点在图像中的位置不同，确定标记点在第一图像和第二图像中的映射关系，从而确定机械手的位置。记录标记点的位移来确定机械手的位置，提高了识别的精确度。通过图像记录机械手的位移，确定机械手的位置，不再需要对机械手复杂的运行轨迹进行计算，简化了识别过程。

在其中一个实施例中，机械手标记点为设置于机械手表面的二维码标识。

二维码具有容错能力强，译码可靠性高的优点，将二维码作为机械手标记点的载体，可以快速并准确地识别出图像中机械手标记点的位置。当二维码受到部分轻微的损坏或沾污时，二维码也可以被准确识别出。

本申请还包括一种机械手位置标定系统，包括：

图像采集部分，用于获取机械手在图像采集装置中的图像；