[发明专利]机械手位置标定方法及系统

权利要求书

1.一种机械手位置标定方法，其特征在于，包括：

获取机械手在图像采集装置中的图像；

根据呈现机械手的标记点在所述图像中的位置，确定机械手的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

创建机械手标记点并记录机械手的标记点的初始位置；

记录呈现机械手的标记点在图像采集装置采集的第一图像中的位置；

记录机械手标记点从所述初始位置的位移；

记录呈现机械手的标记点在图像采集装置采集的第二图像中的位置；

创建所述机械手标记点的位移，与呈现机械手的标记点在图像采集装置的第一图像中的位置、呈现机械手的标记点在图像采集装置的第二图像中的位置之间的映射关系；

根据所述映射关系，确定机械手的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械手标记点为设置于机械手表面的二维码标识。

4.一种机械手位置标定系统，其特征在于，包括：

图像采集部分，用于获取机械手在所述图像采集装置中的图像；

处理器，用于根据呈现机械手的标记点在所述图像中的位置，确定机械手的位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：

所述系统还包括标记体，用于：创建机械手的标记点；

所述系统还包括存储装置，用于：

记录机械手的标记点的初始位置；

记录呈现机械手的标记点在图像采集装置采集的第一图像中的位置；

记录机械手标记点从所述初始位置的位移；

记录呈现机械手的标记点在图像采集装置采集的第二图像中的位置；

创建所述机械手标记点的位移，与呈现机械手的标记点在图像采集装置的第一图像中的位置、呈现机械手的标记点在图像采集装置的第二图像中的位置之间的映射关系；

所述处理器还用于根据所述映射关系，确定机械手的位置。

6.一种机械手位置标定方法，其特征在于，包括：

将图像采集装置设置于机械手；

获取标定板上标记点在图像采集装置中的图像；

根据呈现所述标记点的在所述图像中的位置，确定机械手的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

创建标定板上的标记点并记录所述标记点的初始位置；

记录呈现所述标记点在图像采集装置采集的第一图像中的位置；

记录所述标记点从所述初始位置的位移；

记录呈现所述标记点在图像采集装置采集的第二图像中的位置；

创建所述所述标记点的位移，与呈现所述标记点在图像采集装置的第一图像中的位置、呈现所述标记点在图像采集装置的第二图像中的位置之间的映射关系；

根据所述映射关系，确定机械手位置。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定板上的标记点为设置于标定板表面的二维码标识。

9.一种机械手位置标定系统，其特征在于，包括：

图像采集部分，设置于机械手上，用于获取标定板上标记点在图像采集装置中的图像；

处理器，用于根据呈现所述标定板上的标记点在所述图像中的位置，确定机械手的位置。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于：

所述系统还包括标记体，用于：创建标定板上的标记点；

所述系统还包括存储装置，用于：记录标定板标记点的初始位置；

记录呈现标定板标记点在图像采集装置采集的第一图像中的位置；

记录标定板标记点从所述初始位置的位移；

记录呈现标定板上的标记点在图像采集装置采集的第二图像中的位置；

创建所述标定板标记点的位移，与呈现标定板上的标记点在图像采集装置的第一图像中的位置、呈现标定板上的标记点在图像采集装置的第二图像中的位置之间的映射关系；

所述处理器还用于根据所述映射关系，确定机械手的位置。