[发明专利]一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统

说明书

本发明公开了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，该方法包括：获取车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，由于本发明在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警。这样使得本发明可以判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，这样就有效解决了左车轮和右车轮会分别触发车道偏离报警的问题，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，这样就不会出现漏报警的情况。

技术领域

本发明涉及计算机仿真技术领域，特别涉及一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统。

背景技术

车道偏离报警系统目前已经被广泛应用，该系统通过一个装在车辆前方的摄像头进行道路视频采集。车道偏离报警系统提供智能的车道偏离预警，在车辆偏离车道后发出报警，为驾驶员提供更多的反应时间。车道偏离报警系统可识别车辆何时偏离车道，并在检测到车辆发生无意识偏离车道时，例如，当驾驶员由于精神不佳、粗心、疲劳驾驶、路况变化、进出隧道视力未恢复的情况下，没有打转向灯而进行变道行驶，通过声光报警提醒驾驶员。

现有技术的车道偏离报警系统通过布置在前挡风玻璃上的摄像头探测车道线，当车辆发生无意识偏离车道时，系统针对驾驶员无意识的车道偏离通过CAN网络发出报警信号给仪表，仪表发出相应的声光报警，以提醒驾驶员车辆偏离原有车道。

目前现有的车道偏离报警系统，当车辆在偏离一侧车道线时会在左轮偏离和右轮偏离时均进行报警，不符合系统的设计原则。原因是机器视觉识别到车道线及车辆与车道线的距离关系后并不能明确的了解左轮偏离和右轮偏离为车辆的同一次偏离。

为了解决上述技术问题，现有技术规定一次偏离报警后一定时间内，例如3秒内，屏蔽下一次报警，但这样会在慢速偏离时依然出现两次报警的问题，此外，如果3秒内发生两次偏离车道的情况，则会遗漏一次报警，给驾驶员带来报警系统异常的错觉。

发明内容

本发明提供了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，解决现有技术不能从根源上消除或降低敲击噪声的问题。

本发明提供了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法，包括：

获取车辆前方的道路图像；

从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线；

在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内；

当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警；

判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警。

优选地，所述判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警包括：

判断车辆另一侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，直至车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线。

优选地，所述方法还包括：