[发明专利]一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统

权利要求书

1.一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方的道路图像；

从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线；

在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内；

当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警；

判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警包括：

判断车辆另一侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，直至车辆回到原车道内且车辆单侧轮胎未超过警告线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当驾驶员处于无意识状态时，开启高级辅助驾驶系统，并对车辆周边进行警示。

6.一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警系统，其特征在于，包括：

依次相连的摄像头、处理器和提示器；

所述摄像头用于采集车辆前方的道路图像，并发送给所述处理器；

所述处理器用于从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，然后在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，其中，警告线、警告结束线、外部重新计数线与车辆之间的距离为：警告结束线＞外部重新计数线＞警告线，所述外部重新计数线与所述警告线之间的距离≥所述车辆宽度、且位于所述单侧车道线的外侧，所述警告结束线位于所述单侧车道线相邻的车道线之内，接着，当道路图像中车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，控制所述提示器进行车道偏离报警；然后根据道路图像判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止提示器执行另一次车道偏离报警，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许提示器执行另一次车道偏离报警。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于在另一侧车道线处设置警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线，以与车辆最近的车道线的警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线作为车道偏离报警的依据，当车辆单侧轮胎超过所述警告结束线时，更新车辆所在的车道及警告线、内部重新计数线、警告结束线和外部重新计数线。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

转向灯、转向角传感器、转角速度传感器和高级辅助驾驶系统，所述转向灯、所述转向角传感器、所述转角速度传感器和所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元分别通过CAN总线与所述处理器相连；

所述处理器具体用于通过CAN网络上的转向灯、转向角和转角速度判断驾驶员的意识状态，当驾驶员处于无意识状态时，控制所述高级辅助驾驶系统的电子控制单元开启高级辅助驾驶系统，并控制所述转向灯对车辆周边进行警示。