[发明专利]一种机器人标定测试组合装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人标定测试组合装置。

背景技术

工业机器人作为柔性生产和智能制造概念中关键的生产装备，其具备的最基本的功能即要求能够准确定位末端执行器（包括位姿和姿态），关节型工业机器人为常见的各相邻连杆耦合运动构成的开链机构，其末端执行器位姿的准确控制需要通过对各关节参数值的精准控制来保障。然而，机器人在整个生产及使用周期过程中不可避免地存在制造、装配、磨损等诸多的误差。这些误差的存在使得机器人控制系统中原先预设的内部名义运动学模型与每个机器人个体的实际参数之间发生偏差，从而使控制不够精准。因此，在机器人投入正式使用之前以及在维护调整之后都需要对机器人进行仔细可靠的标定，以期修正机器人的精度。

工业机器人标定时，按照国家标准《GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法》的要求需要对机器人的位姿、轨迹以及速度等特性进行测量标定；且对于标定过程中机器人的负载条件有规范性要求，即必须进行满负载（设计要求）运行测试以及建议进行10%负载的测试要求。对于开发重载机器人而言，需要测量的参量纷繁复杂，且最好能在多种负载条件下对机器人样机的运行状况进行标定，以期更好地总结和修改机器人的设计。如此，方便可靠地标定方案和标定测试装置则对于节省机器人标定的时间，提高工作效率至关重要。

因此，必须设计一种可方便调节负载的机器人标定测试组合装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可测定多种负载条件下的机器人标定测试组合装置。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种机器人标定测试组合装置，所述机器人标定测试组合装置与激光系统相配合并用以标定机器人姿态，所述机器人标定测试组合装置包括固定于机器人上的标定板及直接固定于机器人或标定板上的负载组件，所述负载组件包括若干能够拆卸连接的量块以及将若干量块固定至一起的固定件。

作为本发明的进一步改进，所述量块包括首量块、末量块及夹设于首量块及末量块之间的若干中间量块。

作为本发明的进一步改进，所述首量块、若干中间量块、末量块均重量相等。

作为本发明的进一步改进，所述中间量块具有相对的第一表面和第二表面，所述第一表面向第二表面方向凹陷形成凹槽，所述第二表面向远离第一表面的方向凸伸形成有凸台，相邻两个中间量块固定至一起时凸台和凹槽分别配合固定。

作为本发明的进一步改进，所述固定件包括螺柱和螺栓，所述首量块、中间量块及末量块通过螺柱和螺栓相锁紧固定；所述首量块、中间量块、末量块均贯穿形成有第一穿孔，所述螺柱自所述第一穿孔穿过，并与所述螺栓相锁紧固定。

作为本发明的进一步改进，所述量块呈四方形，所述第一穿孔设置有四个并设置于量块的四个角上。

作为本发明的进一步改进，所述激光系统包括用以接收激光的激光跟踪仪、用以反射激光的反射靶球；所述机器人标定测试组合装置还包括用以固定反射靶球和/或负载组件和/或标定板的法兰。

作为本发明的进一步改进，所述法兰直接固定于机器人或负载组件上，所述法兰中心位置处设有用以固定反射靶球的靶座。

作为本发明的进一步改进，所述法兰固定于机器人上，所述标定板为呈条状的延伸标定板；所述延伸标定板一端固定至法兰上，另一端延伸至法兰外侧并用以固定所述反射靶球。

作为本发明的进一步改进，所述法兰固定于机器人上，所述标定板为呈板状且面积大于所述法兰及负载组件的姿态标定板；所述姿态标定板设置于所述法兰与负载组件之间，且所述负载组件及法兰均固定于所述姿态标定板上靠近中心的位置；所述姿态标定板远离负载组件的位置上设置有靶座并用以固定三个所述反射靶球。

作为本发明的进一步改进，所述法兰包括末端法兰及标定法兰，所述末端法兰固定于机器人与标定板之间，所述标定板为呈板状的偏置标定板；所述偏置标定板一端固定于末端法兰上，另一端自末端法兰向外延伸并用以固定所述负载组件；所述标定法兰固定于所述负载组件上远离机器人的一侧，所述标定法兰的中心位置处设置有用以固定反射靶球的靶座。

本发明的有益效果是：所述负载组件包括若干能够拆卸连接的量块，因此，在进行机器人标定测试的过程中，可根据需要增加或减少量块的数量，从而对机器人进行更加准确的标定。并且，由于负载组件分为若干个量块，每块量块的重量均较轻，因此进行固定操作时更容易更便捷。

附图说明

图1为本发明机器人标定测试组合装置的整体结构示意图；