[发明专利]一种机器人标定测试组合装置

权利要求书

1.一种机器人标定测试组合装置，所述机器人标定测试组合装置与激光系统相配合并用以标定机器人姿态，其特征在于：所述机器人标定测试组合装置包括固定于机器人上的标定板及直接固定于机器人或标定板上的负载组件，所述负载组件包括若干能够拆卸连接的量块以及将若干量块固定至一起的固定。

2.根据权利要求1所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述量块包括首量块、末量块及夹设于首量块及末量块之间的若干中间量块。

3.根据权利要求2所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述首量块、中间量块、末量块的重量均相等。

4.根据权利要求2所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述中间量块具有相对的第一表面和第二表面，所述第一表面向第二表面方向凹陷形成凹槽，所述第二表面向远离第一表面的方向凸伸形成有凸台，相邻两个中间量块固定至一起时凸台和凹槽分别配合固定。

5.根据权利要求2所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述固定件包括螺柱和螺栓，所述首量块、中间量块及末量块通过螺柱和螺栓相锁紧固定；所述首量块、中间量块、末量块均贯穿形成有第一穿孔，所述螺柱自所述第一穿孔穿过，并与所述螺栓相锁紧固定。

6.根据权利要求5所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述量块呈四方形，所述第一穿孔设置有四个并设置于量块的四个角上。

7.根据权利要求1所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述激光系统包括用以接收激光的激光跟踪仪、用以反射激光的反射靶球；所述机器人标定测试组合装置还包括用以固定反射靶球和/或负载组件和/或标定板的法兰。

8.根据权利要求7所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述法兰直接固定于机器人或负载组件上，所述法兰中心位置处设有用以固定反射靶球的靶座。

9.根据权利要求7所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述法兰固定于机器人上，所述标定板为呈条状的延伸标定板；所述延伸标定板一端固定至法兰上，另一端延伸至法兰外侧并用以固定所述反射靶球。

10.根据权利要求7所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述法兰固定于机器人上，所述标定板为呈板状且面积大于所述法兰及负载组件的姿态标定板；所述姿态标定板设置于所述法兰与负载组件之间，且所述负载组件及法兰均固定于所述姿态标定板上靠近中心的位置；所述姿态标定板远离负载组件的位置上设置有靶座并用以固定三个所述反射靶球。

11.根据权利要求7所述的机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述法兰包括末端法兰及标定法兰，所述末端法兰固定于机器人与标定板之间，所述标定板为呈板状的偏置标定板；所述偏置标定板一端固定于末端法兰上，另一端自末端法兰向外延伸并用以固定所述负载组件；所述标定法兰固定于所述负载组件上远离机器人的一侧，所述标定法兰的中心位置处设置有用以固定反射靶球的靶座。