[实用新型]三移动一转动型四自由度空间并联机构

权利要求书

1.三移动一转动型四自由度空间并联机构，其特征在于：该机构包括运动平台、基座及四条运动支链，所述四条运动支链分别为第一、第二、第三、第四运动支链；所述四条运动支链分别连接于基座和运动平台之间，并与基座和运动平台构成空间闭环机构；第一运动支链包括第一导轨、第一滑块、第一上连杆、第一中连杆及第一下连杆；第二运动支链包括第二导轨、第二滑块、第二上连杆、第二中连杆及第二下连杆；第三运动支链包括第三导轨、第三滑块、第三上连杆、第三中连杆及第三下连杆；第四运动支链包括第四导轨、第四滑块、第四上连杆及第四下连杆。

2.根据权利要求1所述的三移动一转动型四自由度空间并联机构，其特征在于：所述的第一运动支链中，第一导轨与基座固定连接，第一导轨与第一滑块移动连接，第一滑块与第一上连杆的一端转动连接，第一上连杆的另一端与第一中连杆的一端转动连接，第一中连杆的另一端与第一下连杆的一端转动连接，第一下连杆的另一端与第二下连杆及运动平台转动连接同一轴线；所述的第二运动支链中，第二导轨与基座固定连接，第二导轨与第二滑块移动连接，第二滑块与第二上连杆的一端转动连接，第二上连杆的另一端与第二中连杆的一端转动连接，第二中连杆的另一端与第二下连杆的一端转动连接，第二下连杆的另一端与第一下连杆、运动平台转动连接同一轴线；所述的第三运动支链中，第三导轨与基座固定连接，第三导轨与第三滑块移动连接，第三滑块与第三上连杆的一端转动连接，第三上连杆的另一端与第三中连杆的一端转动连接，第三中连杆的另一端与第三下连杆的一端转动连接，第三下连杆的另一端与运动平台转动连接；所述的第四运动支链中，第四导轨与基座固定连接，第四导轨与第四滑块移动连接，第四滑块与第四上连杆的一端转动连接，第四上连杆的另一端与第四下连杆的一端转动连接，第四下连杆的另一端与运动平台转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的三移动一转动型四自由度空间并联机构，其特征在于：第一滑块相对于第一导轨移动的方向与基座的底面平行，第一滑块相对于第一导轨移动的方向与第一滑块相对于第一上连杆转动的轴线方向平行，第一上连杆相对于第一滑块转动的轴线方向与第一上连杆相对于第一中连杆转动的轴线方向平行，第一中连杆相对于第一上连杆转动的轴线方向与第一中连杆相对于第一下连杆转动的轴线方向平行，第一下连杆相对于第一中连杆转动的轴线方向与第一下连杆相对于运动平台转动的轴线方向垂直；第二滑块相对于第二导轨上移动的方向与基座的底面平行，第二滑块相对于第二导轨移动的方向与第一滑块相对于第一导轨移动的方向垂直，第二滑块相对于第二导轨移动的方向与第二滑块相对于第二上连杆转动的轴线方向平行，第二上连杆相对于第二滑块转动的轴线方向与第二上连杆相对于第二中连杆转动的轴线方向平行，第二中连杆相对于第二上连杆转动的轴线方向与第二中连杆相对于第二下连杆转动的轴线方向平行，第二下连杆相对于第二中连杆转动的轴线方向与第二下连杆相对于运动平台转动的轴线方向垂直；第三滑块相对于第三导轨移动的方向与基座的底面垂直，第三滑块相对于第三导轨移动的方向与第三滑块相对于第三上连杆转动的轴线方向垂直，第三上连杆相对于第三滑块转动的轴线方向与第三上连杆相对于第三中连杆转动的轴线方向平行，第三中连杆相对于第三上连杆转动的轴线方向与第三中连杆相对于第三下连杆转动的轴线方向垂直，第三下连杆相对于第三中连杆转动的轴线方向与第三下连杆相对于运动平台转动的轴线方向平行；第四滑块相对于第四导轨移动的方向与基座的底面垂直，第四运动支链上所有转动轴线方向均与基座的底面垂直；第一、第二、第三、第四下连杆相对于运动平台转动的轴线方向与运动平台的平面均垂直；所述的第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链上滑块的移动分别驱动运动平台相对于基座沿三个方向移动，第四运动支链上滑块的移驱动运动平台绕基座底面的垂直方向转动。