[实用新型]机械手及机械手臂及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机械手及机械手臂及机器人。

背景技术

现有的机械手刚性传动，相比肌腱控制手指屈伸，缺少柔性和缓冲，因此，机械手 快速抓取容易对被抓物体产生冲击，造成损伤。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用 新型提出一种机械手及机械手臂及机器人。

本实用新型实施方式的机械手包括：

手指基座；及

机械手指，所述机械手指包括转动设置于所述手指基座的基指段；及

驱动装置，所述驱动装置包括第一致动器及连接所述基指段及所述第一致动器的变 刚度拉伸连杆，所述第一致动器用于通过所述变刚度拉伸连杆驱动所述基指段相对于所 述手指基座转动。

本实用新型实施方式的机械手的机械手指的基指段通过变刚度拉伸连杆与驱动装 置连接，由于变刚度拉伸连杆具有缓冲受力的作用，因此可以缓冲所述驱动装置施加在 所述基指段的拉力，使得所述机械手指转动时具有受力回转的空间，从而具有类似人手 指肌腱的作用，从而使得机械手具有柔性自适应特征。

在某些实施方式中，所述基指段底端外侧与所述手指基座转动连接，所述变刚度拉 伸连杆与所述基指段底端内侧转动连接。

在某些实施方式中，所述驱动装置包括设置在所述手指基座内侧且相对于所述手指 基座上下滑动设置的传动滑块；所述变刚度拉伸连杆与所述传动滑块转动连接。

在某些实施方式中，所述变刚度拉伸连杆包括与所述基指段转动连接的第一连杆件 及与所述传动滑块转动连接的第二连杆件及连接所述第一连杆件及所述第二连杆件的 第一弹性元件，所述第二连杆件与所述第一连杆件相对滑动设置。

在某些实施方式中，所述驱动装置包括第一拉丝及滑轮，所述第一拉丝通过所述滑 轮与所述传动滑块连接，用于拉动所述传动滑块向上或向下滑动。

在某些实施方式中，所述机械手指包括多个，所述多个机械手指的内侧相对设置， 所述传动滑块设置在所述多个机械手指之间并与所述多个机械手指底端内侧转动连接。

在某些实施方式中，所述机械手指包括中指段及端指段，所述中指段的两端分别与 所述基指段及所述端指段连接，所述机械手指还包括变刚度压缩连杆，所述变刚度压缩 连杆两端分别与所述基指段及所述端指段转动连接以与所述中指段、所述基指段、所述 端指段构成四连杆驱动装置。

在某些实施方式中，所述变刚度压缩连杆包括与所述端指段转动连接的第三连杆件 及与所述基指段转动连接的第四连杆件及连接所述第三连杆件及所述第四连杆件的第 二弹性元件，所述第四连杆件与所述第三连杆件相对滑动设置。

在某些实施方式中，所述驱动装置包括第二致动器及连接所述第二致动器及所述中 指段的第二拉丝，所述第二致动器用于通过所述第二拉丝拉动所述中指段相对于所述基 指段转动。

在某些实施方式中，所述机械手指包括连接所述基指段及所述中指段的回位弹簧， 所述回位弹簧用于在所述第二致动器未拉动所述中指段时驱动所述中指段复位。

本实用新型实施方式的机器手臂包括上述所述的机械手。

本实用新型实施方式的机器手臂的机械手具有柔性自适应特征，从而提高了机器手 臂的自适应性。

本实用新型实施方式的机器人包括上述所述的机械手。

本实用新型实施方式的机器人的机械手具有柔性自适应特征，从而提高了机器人的 自适应性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中 变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将 变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的机械手的立体示意图。

图2是图1的机械手的机械手指与驱动装置连接的立体示意图。

图3是本实用新型实施方式的变刚度连杆受力分析示意图。

图4是本实用新型实施方式的变刚度拉伸连杆受力分析示意图。

图5是本实用新型实施方式的变刚度拉伸连杆不受力或受压力时立体示意图。

图6是图5的本实用新型实施方式的变刚度拉伸连杆受拉力时立体示意图。