[实用新型]机械手及机械手臂及机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

手指基座；

机械手指，所述机械手指包括转动设置于所述手指基座的基指段；及

驱动装置，所述驱动装置包括第一致动器及连接所述基指段及所述第一致动器的变刚度拉伸连杆，所述第一致动器用于通过所述变刚度拉伸连杆驱动所述基指段相对于所述手指基座转动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述基指段底端外侧与所述手指基座转动连接，所述变刚度拉伸连杆与所述基指段底端内侧转动连接。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述驱动装置包括设置在所述手指基座内侧且相对于所述手指基座上下滑动设置的传动滑块；所述变刚度拉伸连杆与所述传动滑块转动连接。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述变刚度拉伸连杆包括：

与所述基指段转动连接的第一连杆件；

与所述传动滑块转动连接的第二连杆件，所述第二连杆件与所述第一连杆件相对滑动设置；及

连接所述第一连杆件及所述第二连杆件的第一弹性元件。

5.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第一拉丝及滑轮，所述第一拉丝通过所述滑轮与所述传动滑块连接，用于拉动所述传动滑块向上或向下滑动。

6.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述机械手指包括多个，所述多个机械手指的内侧相对设置，所述传动滑块设置在所述多个机械手指之间并与所述多个机械手指底端内侧转动连接。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手指包括中指段及端指段，所述中指段的两端分别与所述基指段及所述端指段连接；及

所述机械手指还包括变刚度压缩连杆，所述变刚度压缩连杆两端分别与所述基指段及所述端指段转动连接以与所述中指段、所述基指段、所述端指段构成四连杆驱动装置。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述变刚度压缩连杆包括：

与所述端指段转动连接的第三连杆件；及

与所述基指段转动连接的第四连杆件，所述第四连杆件与所述第三连杆件相对滑动设置；及

连接所述第三连杆件及所述第四连杆件的第二弹性元件。

9.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第二致动器及连接所述第二致动器及所述中指段的第二拉丝，所述第二致动器用于通过所述第二拉丝拉动所述中指段相对于所述基指段转动。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述机械手指包括连接所述基指段及所述中指段的回位弹簧，所述回位弹簧用于在所述第二致动器未拉动所述中指段时驱动所述中指段复位。

11.一种机器手臂，其特征在于包括如权利要求1-10所述的机械手。

12.一种机器人，其特征在于包括如权利要求1-10所述的机械手。