[发明专利]移动机器人的图形化控制组态方法

权利要求书

1.一种移动机器人的图形化控制组态方法，其特征在于，在用于构建控制逻辑的组态软件中集成机器人控制元件，然后利用所述控制元件完成控制逻辑的组态，实现对机器人的动作控制；机器人控制过程的中间数据在组态软件的界面中显示，以实时监控和干预控制过程。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的图形化控制组态方法，其特征在于，对机器人的动作控制包括传感控制、通信控制和驱动控制；实现对机器人传感控制的控制元件包括红外传感器开关元件、红外数据读取元件、声纳传感器开关元件、声纳数据读取元件，用于实现机器人传感数据的读取；实现对机器人通信控制的控制元件包括机器人通信元件、机器人启动元件，用于实现通讯信号的控制；实现对机器人驱动控制的控制元件包括向前定距离运动元件、向后定距离运动元件、向左定距离运动元件、向右定距离运动元件、左右轮给速运动元件，用于实现基本指令的驱动。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的图形化控制组态方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：根据机器人的动作控制特征，设计控制元件的结构；

步骤2：分析机器人的接口函数，依次实现各个控制元件的功能，并将控制元件集成到组态软件中；

步骤3：设计应用情景，以图形化的方式完成控制逻辑的组态编辑；

步骤4：将控制逻辑下载至机器人控制站中执行；控制逻辑执行时，在组态软件的界面中显示控制过程的中间数据，以实时监控和干预控制过程。

4.根据权利要求3所述的移动机器人的图形化控制组态方法，其特征在于，步骤1具体包括：分析控制元件的功能，确定控制元件的输入、输出变量及其他控制参数的个数与类型，明确控制元件的输入、输出变量之间的函数关系。

5.根据权利要求3所述的移动机器人的图形化控制组态方法，其特征在于，步骤2具体包括：根据已有的机器人系统提供的开发函数库，确定各控制元件对应的接口函数，并在组态软件中根据控制元件的结构和接口函数的调用方法实现各个控制元件的功能。

6.根据权利要求3所述的移动机器人的图形化控制组态方法，其特征在于，步骤3具体包括：根据机器人实际应用的需要，设计机器人的动作情景，并以图形化的方式通过控制元件的组态实现机器人的控制逻辑。