[发明专利]机械手以及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及能够抓住对象物的机械手。

背景技术

一直以来，在工业产品的制造现场应用进行焊接、涂装等作业的机器人。并且，当今广泛地进行将机器人预先设置于工业产品的组装生产线，机器人自动地对生产线上的产品组装各种部件，从而提高生产效率的作业。

设置于组装生产线的机器人处理各种大小、形状的对象物。因此，对机器人把持对象物的部分（机械手）要求高通用性，以便能够把持各种对象物来进行组装。因此，提出了能够把持各种大小、形状的部件的机械手（专利文献1、专利文献2）。

专利文献1：日本特开2010－201538号公报

专利文献2：日本特开平5－220687号公报

但是，在所提出的机械手中，特别是在把持较小的对象物的情况下，存在难以稳定地把持对象物这一问题。即，这些机械手通过利用在掌部之上相对设置的多根指部夹持对象物来进行把持。此时，如果是比较大的对象物，则利用指部把持的对象物与掌部抵接，还利用掌部支承对象物，从而可以稳定地进行把持。与此相对，在把持较小的对象物的情况下，利用指部把持的对象物触及不到掌部，而仅被指部保持。当然，如果将指部有力地按压于对象物则能够稳定地把持对象物，但由于可能会损伤对象物的表面，因此具有限度。因此，存在难以稳定地把持较小的对象物这一问题。

本发明是为了解决现有技术所具有的上述课题中的至少一部分而完成的，其目的在于提供对较小的对象物也能够稳定地把持的机械手。

发明内容

为了解决上述课题的至少一部分，本发明的机械手采用以下结构。即，上述机械手的特征在于具备用于把持对象物的多个指部和设置于上述多个指部之间的掌部，在上述掌部设置有安装部，该安装部以可装卸的方式安装与上述对象物抵接的抵接部件。

在具有这样的结构的本发明的机械手中，利用多个指部把持对象物。此时，如果利用多个指部把持的对象物与掌部抵接，则对象物由指部和掌部稳定地把持。并且，在把持掌部无法抵接的对象物（例如较小的对象物）的情况下，在掌部安装抵接部件，代替掌部而使抵接部件与对象物抵接。由此，即使对于无法使掌部与之抵接的对象物也能够稳定地进行把持，因此，能够扩大机械手可以稳定地把持的对象物的范围。

并且，在上述本发明的机械手中，掌部设置为能够朝指部所把持的对象物移动。

如此一来，能够根据所要把持的对象物的大小、把持对象物的位置使掌部移动。因此，能够利用指部和掌部（或者安装于掌部的抵接部件）更加稳定地把持对象物。

另外，在上述本发明的机械手中，可以在抵接部件与对象物抵接的部分设置凹部。

如此一来，例如在把持对象物时，对象物的一部分嵌入凹部，从而能够限制对象物的动作。因此，例如，即使对很难实现不晃动地把持的形状的对象物（例如薄板状的对象物），也能够稳定地把持。

另外，上述本发明的机械手的结构以及控制简单，并且能够稳定地把持各种对象物。因此，如果使用这些本发明的机械手来构成机器人，则能够构成结构、控制简单并且通用性高的机器人。

附图说明

图1是示出本实施例的机械手的结构的说明图。

图2是示出机械手的掌部的动作的说明图。

图3是示出本实施例的机械手把持对象物的状态的说明图。

图4是示出在机械手把持较小的对象物的情况下，难以使掌部与对象物抵接的理由的说明图。

图5是示出为了把持较小的对象物而在机械手的掌部安装支承部件的状态的说明图。

图6是示出在掌部安装有支承部件的本实施例的机械手把持较小的对象物的状态的说明图。

图7是示出支承部件形成为薄板形状的理由的说明图。

图8是示出安装于第一变形例的机械手的掌部的支承部件的形状的说明图。

图9是示出第二变形例的机械手的支承部件的形状的说明图。

图10是示出第三变形例的机械手的支承部件的形状的说明图。

图11是示出具备机械手的机器人的说明图。

具体实施方式

以下，为了明确上述的本申请发明的内容，按照以下次顺序对实施例进行说明。

A、本实施例的机械手的结构：

B、本实施例的机械手的把持动作：

C、变形例：

C-1、第一变形例：

C-2、第二变形例：

C-3、第三变形例：

A、本实施例中的机械手的结构：