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[实用新型]一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人-CN201821153721.6有效
发明人：陈世浪;吴俊君;吴卫国 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多传感器融合SLAM技术的餐具智能回收机器人，包括机器人本体、多传感器融合的SLAM系统，机器人本体包括底盘、支撑结构、废料回收机构、餐具回收机构，底盘上设有行走组件；机器人本体上设有具有激光雷达传感器、惯性测量传感器、视觉传感器和上位机的多传感器融合的SLAM系统。激光雷达传感器、视觉传感器、惯性测量传感器能把检测到的信息传给置于上位机上的SLAM系统，由SLAM系统作出决策，控制餐具智能回收机器人进行地图构建、定位、导航和动态避障；同时，设置于机器人本体上的废料回收机构
多传感器融合机器人本体餐具餐具回收惯性测量传感器激光雷达传感器废料回收机构视觉传感器底盘回收智能机器人本实用新型地图构建动态避障行走组件支撑结构机构能上位机就餐检测决策

[实用新型]一种SLAM导航AGV-CN202020267535.6有效
发明人：孙颖 -专利权人：上海烁逸电子科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SLAM导航AGV，包括无线通信模块、SLAM导航定位模块、RS422转以太网模块、PLC控制模块、CAN总线、伺服驱动模块、运动控制模块、测量型S300安全激光扫描仪、电池、报警模块、触摸屏、车体顶升和旋转机构，其中，所述SLAM导航定位模块和测量型S300安全激光扫描仪通过RS422转以太网模块连接，所述PLC控制模块通过所述CAN总线和所述伺服驱动模块连接。本实用新型能够实现空间建立地图和导航运行，及时获知SLAM导航AGV小车的运行状态，这样SLAM导航AGV小车可在规定运行区间，自定义路径、自定义安全避让距离、自定义等待和停止坐标，实现路径柔性、高速准确的地作业
一种 slam 导航 agv

[发明专利]关键帧的管理方法及管理装置、SLAM方法、电子设备-CN202211312718.5有效
发明人：何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种关键帧的管理方法、SLAM方法、关键帧的管理装置、SLAM系统、电子设备和计算机可读存储介质。基于关键帧链中关键帧的位姿匹配度获取关键帧链中的主关键帧及从关键帧，位于同一关键帧链中的主关键帧的位姿匹配度大于从关键帧的位姿匹配度；确定关键帧链是否是冗余关键帧链；若关键帧链是冗余关键帧链，则剔除冗余关键帧链中的从关键帧；SLAM本申请能够实现冗余关键帧的剔除，提高SLAM系统内存资源的利用率，及减小冗余关键帧的剔除与SLAM系统的位姿优化之间的相互影响与制约，保证SLAM系统运行的鲁棒性。
关键管理方法装置 slam 电子设备

[发明专利]一种基于语义光束平差法的SLAM方法-CN201510050181.3在审
发明人：廖鸿宇;孙放 -专利权人：北京雷动云合智能技术有限公司
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于语义光束平差法的SLAM方法，属于移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)领域。由于添加了语义上的信息，目标检测通道无需外设，就可以无缝的整合到任何基于BA的SLAM系统的BA类型优化系统中。本发明所述的方法简单、易实现，并且具有很强的实用性，SLAM约束可以被用于健壮的目标检测，可以适应更复杂的环境。
一种基于语义光束平差法 slam 方法

[发明专利]基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置-CN201911039051.4在审
发明人：姬晓晨 -专利权人：北京影谱科技股份有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置，涉及SLAM领域。该方法包括：从动态数据集中获取图像；使用Mask‑RCNN对所述图像进行障碍物检测，从静态场景中分离出障碍物；根据所述分离出障碍物后的图像，使用ORB‑SLAM2基于特征匹配的估计过程进行定位和映射。本申请解决了在vSLAM出现移动遮挡物的情况，采用Mask‑RCNN与ORB‑SLAM2相结合的方式实现了障碍物的过滤，而且通过引入Mask‑RCNN获得了更稳定和准确的定位性能。
基于神经网络 slam 障碍物过滤方法装置

[发明专利]一种基于SLAM的用于土地监管的穿戴设备-CN202110464207.4在审
发明人：何赛灵;赵启雄 -专利权人：台州安奇灵智能科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于SLAM的用于土地监管的穿戴设备，包括图像采集模块、SLAM定位建图模块和软件分析模块。其中图像采集模块由一个可穿戴设备和一个3D图像采集器件组成，这个3D图像采集器件可以是单目相机、双目相机、RGBD深度相机等各种3D扫描设备，主要用来获取地形建筑的三维信息；SLAM定位建图模块主要通过SLAM定位与建图技术来对建筑地形进行定位和建图；软件分析模块主要运用现在主流的3D重建技术来讲目标数据和参考数据进行解析。
一种基于 slam 用于土地监管穿戴设备

[发明专利]一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法-CN202210262631.5在审
发明人：高文飞;王磊;王辉;王瑞雪;郭丽丽 -专利权人：山东融瓴科技集团有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种封闭场景下SLAM自主导航识别方法，所述方法的数据关联中SLAM数据关联模块对不同帧之中图像的共同特征进行追踪，通过帧与帧之间的相关性聚类来实现相同特征匹配，进而判断自主机器人的移动情况；相比现有技术，(1)聚类匹配相比于现有SLAM中数据关联方法具有更强的实用性，聚类匹配的效果并不会被各种复杂的场景影响；(2)K‑means聚类算法计算简单，能够嵌入到多种系统中进行特征匹配，非常适合动态环境下的视觉SLAM。
一种封闭场景 slam 自主导航识别方法

[发明专利]一种基于多传感器和地心的遥感图像特征点高程获取方法-CN202111163428.4有效
发明人：李晨阳;耿虎军;高峰;关俊志;张泽勇;柴兴华;陈彦桥;王雅涵;蔡迎哲;牛韶源 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：该方法控制无人机在遥感图像区域内巡航，采用机载相机和IMU组合的SLAM方法建立包含无人机位姿信息和无人机飞行场景稀疏点云信息的SLAM地图，求得地心在SLAM坐标系中的坐标，并得到特征点的高程，最后将高程信息加入到遥感图像本发明能够求得地心在SLAM坐标系中的坐标，增加了遥感地图中特征点的高程信息，可以为遥感地图使用者提供更多的参考。
一种基于传感器地心遥感图像特征高程获取方法

[发明专利]即时定位和地图构建方法、装置及计算机可读存储介质-CN202110221233.4在审
发明人：彭雄峰;刘志花;王强;金允泰;李洪硕 -专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种即时定位和地图构建方法、装置及计算机可读存储介质，包括：获取当前图像帧的结构；根据当前图像帧的结构，获取结构再识别约束；基于结构再识别约束，获取SLAM结果。在获取SLAM结果的集束调整过程中，引入了结构再识别约束，能够更好的抑制误差累计，提高获取SLAM结果的准确性和鲁棒性。
即时定位地图构建方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]使用反射地标和其它特征估计定位装置的姿态的系统和方法-CN202180088177.X在审
发明人： M·赫恩;L·威德默 -专利权人：维里蒂股份公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：15)中的感兴趣场景(15)的第二图像(2)；c)接收定位装置在时间tk的状态估计公式^I(3)；d)接收感兴趣场景(15)中的当前映射的同时定位与地图构建(SLAM)地标(4)的位置，其中，地图状态sk至少包括(i)定位装置的状态xk、(ii)当前映射的SLAM地标(4)的位置和(iii)预先布置的地标(16)的位置；e)确定(5)第一图像(1)中的特征的位置，是小于或等于的自然数，并且，确定(5)从特征到预先布置的地标(16)的集合的单射估计；f)确定(6)第二图像(2)中的L个SLAM特征的位置，并且，确定L个SLAM特征中的m个SLAM特征，其中，所述m个SLAM特征与n个当前映射的SLAM地标(4)相关，并且，确定(6)从m个SLAM特征到n个当前映射的SLAM地标(4)的集合的SLAM单射估计；g)使用确定的单射估计和确定的SLAM单射估计以建立(7)作为状态空间模型的一部分的联合观察模型，其中，联合观察模型被配置为将地图状态随机变量Sk
使用反射地标其它特征估计定位装置姿态系统方法

[发明专利]机器人导航地图优化方法及系统-CN202110735914.2在审
发明人：任秋安;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开机器人导航地图优化方法及系统，涉及自动驾驶技术领域；根据SLAM地图，利用导航地图按照分辨率进行坐标转换，其中选取SLAM地图的坐标原点，建立直角坐标系，对应坐标原点在导航地图上的像素位置，改变导航地图的像素点位置对应修改SLAM地图数据，并根据行驶要求的数据设置，通过修改导航地图的像素点数据规划自定义地图及行驶路线。
机器人导航地图优化方法系统

[发明专利]一种融入注意力和预测的特征选择SLAM方法-CN202011564051.9在审
发明人：姜勇;王洪光;曾毓菁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种融入注意力和预测的特征选择SLAM方法。本发明方法包括：建立量化特征点可行性的数学模型；建立非线性透视投影模型，并利用其简化后的线性测量模型计算特征点的信息矩阵；从SLAM前端视觉里程计检测到的特征中通过带有延迟求值的贪婪算法选择κ个特征(近似的)最大化logdet度量，再将选择的特征放入SLAM后端进行非线性优化。
一种融入注意力预测特征选择 slam 方法

[发明专利]基于直线特征地图的EKF-SLAM方法-CN201610852899.9有效
发明人：张鹏飞;何俐萍;吴家敏;肖立超;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直线特征地图的EKF‑SLAM算法，利用激光雷达提取环境中的直线特征，并根据直线特征来建立特征地图，开创性地设计了以直线为特征地图的EKF‑SLAM算法，在直线特征明显的实验环境中，非常容易提取环境的直线特征，算法的复杂程度低，降低了处理器运算开销，提高了系统实时性，并丰富了SLAM算法处理环境的手段。
基于直线特征地图 ekf slam 方法

[发明专利]使用用于室内位置的空间和时间相干性的同时局部化和地图绘制-CN201280072506.2有效
发明人： S-W.杨;X.杨;L.杨 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2012-05-01 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： G01S1/02 文献下载
摘要：本文公开了用于基于实现空间和时间相干性的WiFi同时局部化和地图绘制（SLAM）算法来检测便携式无线设备的精确室内位置的一个或多个系统、设备、方法等。在实施方式中，SLAM算法包括WiFi相似性和惯性导航系统（INS）测量数据作为用于空间和时间相干性实施方式的位置估计（即，参考）以组成WiFi SLAM算法。
使用用于室内位置空间时间相干性同时局部地图绘制

[发明专利]一种无人机巡检避障装置-CN201610525652.6在审
发明人：王春生 -专利权人：王春生
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机巡检避障装置，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。
一种无人机巡检装置