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[发明专利]基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法-CN202111669144.2在审
发明人：滕国霖;苗永斌;吴少华 -专利权人：江苏鸣实纯钧科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗RTK、SLAM定位和图像分析的路侧停车位巡检方法，通过RTK设备中北斗RTK定位模块与SLAM定位制图模块融合定位，获得测绘车位的位置信息，将获得测绘车位的位置信息与SLAM扫描地图进行比对，判断当前测绘车位是否是划定的检测车位，通过巡检设备进行抓拍；本发明可通过RTK定位模块和SLAM定位制图模块融合，可获取高精度定位数据，对巡检的车位信息进行精度的匹配，同时结合实时图像AI分析，分析出车位上车辆的信息以及车牌信息
基于北斗 rtk slam 定位图像分析停车位巡检方法

[发明专利]一种基于RGBD传感器的去除动态目标的SLAM方法-CN202111637308.3在审
发明人：陆龙飞;林志赟;王博;韩志敏 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGBD传感器的去除动态目标的SLAM方法，该方法包括：使用目标检测神经网络YOLOv5检测图像中的动态目标；结合图像深度信息，经过一种像素级分割方法的处理，提取该帧图像中所有动态目标，形成mask图像；使用mask图像处理原图像信息后，分别得到动态目标图像和静态背景图像，使用静态背景图像进行SALM系统进行定位和地图构建；实验结果表明，本发明将深度学习与视觉SLAM相融合，可以有效的去除动态目标对SLAM系统的干扰，提升视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图精度；同时在没有性能良好的GPU支持下，也能保证系统的实时性，可以有效地运用在实际场景中。
一种基于 rgbd 传感器去除动态目标 slam 方法

[发明专利]一种稳定表达SLAM蛋白的非洲绿猴肾细胞系及其构建方法和应用-CN202111517166.7在审
发明人：陈晶;王晓虎;张翩;向华;黄元;黄忠;王刚 -专利权人：广东省农业科学院动物卫生研究所
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： C12N5/071 文献下载
摘要：本发明属于基因重组与蛋白表达技术领域，具体涉及一种稳定表达SLAM蛋白的非洲绿猴肾细胞系及其构建方法和应用，本发明的细胞系为非洲绿猴肾细胞Vero‑E6‑SLAM，于2021年11月11日送往广东省微生物菌种保藏中心保藏通过构建pAAVS1‑Donor‑SLAM过表达质粒，再与pCas‑Guide‑AAVS1共转染至Vero‑E6细胞得到。该细胞系可以将外源基因整合入基因组内已知的安全位点，实现转入基因的正常表达而又不影响细胞的正常生理功能，克隆准确度高，可以应用于高产SLAM蛋白，为犬瘟热病毒的分离和致病机制研究提供平台。
一种稳定表达 slam 蛋白非洲绿猴肾细胞系及其构建方法应用

[发明专利]一种融合惯导的动态视觉SLAM方法-CN202210588384.8在审
发明人：程绍武;彭忠翠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及动态视觉定位与建图方案领域，更具体的说是一种融合惯导的动态视觉SLAM方法，利用惯导IMU与相机互补的提升SLAM方法的精度和鲁棒性，该方法包括以下步骤：S1：计算IMU位姿；S2：鲁棒性的相机位姿估计；S3：融合IMU的紧耦合优化；首先，根据IMU积分获得IMU坐标系下的位姿、速度；其次，在相机视觉条件不足，即车辆快速运动、物体遮挡、光线变化等，可使用IMU位姿数据提供车辆定位结果，增强动态视觉SLAM系统的鲁棒性；采用基于贝叶斯网络的因子图搭建融合优化算法，引入IMU预积分因子进行全局约束；通过在KITTI数据集上的实验结果对比，可知，本方法在精度上优于纯视觉动态SLAM。
一种融合动态视觉 slam 方法

[发明专利]SLAM系统、方法、装置、设备、介质和程序产品-CN202210735658.1在审
发明人：李思旭;高洋;章国锋;刘浩敏;杭蒙;焦明俊 -专利权人：上海商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种SLAM系统、方法、装置、设备、介质和程序产品。所述SLAM系统包括：硬件加速器，用于对SLAM任务中的并行任务集进行处理，得到所述并行任务集对应的任务处理结果集，其中，所述并行任务集包括至少一个并行任务；处理器，用于对所述SLAM任务中的第一串行任务集进行处理
slam 系统方法装置设备介质程序产品

[发明专利]一种室内动态场景下基于目标检测的语义视觉SLAM定位方法-CN202111669195.5在审
发明人：阮晓钢;周晨;黄静;许润玉;林晨亮;李宇凡 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内动态场景下基于目标检测的语义视觉SLAM定位方法，属于人工智能与机器人和计算机视觉领域。本发明使用深度相机采集图像。目标检测网络进行物体识别，以识别出的动态物体为基础划定图像帧的动态区域，将动态区域内的特征点剔除；同时利用对极几何特性的几何约束配合目标检测网络进一步检查特征点是否为动态特征点；结合局部建图与闭环检测模块构成完整的语义视觉SLAM经过实验证明，本发明显著降低了动态环境下SLAM系统的轨迹误差，同时保证系统可以实时运行，有效平衡了SLAM系统位姿估计的准确性、鲁棒性和快速性。
一种室内动态场景基于目标检测语义视觉 slam 定位方法

[发明专利]SLAM过程中的闭环检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210846788.2在审
发明人：李勇;谢榕昌;王文洪;蔡振华;袁建文;潘维;郭约法;温建;张熙;刘国兵;钟启濠;尹创荣;黄宝莹;黄贺平;卢润华 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司东莞供电局
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM过程中的闭环检测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取机器人在SLAM过程中实时捕捉的多张环境图像，并生成与各所述环境图像分别对应的二值边缘图像；将各所述二值边缘图像分别输入至预先训练的目标变分自动编码器中进行压缩紧凑处理，获取与各所述二值边缘图像分别对应的环境特征描述向量；计算两两所述环境特征描述向量之间的向量相似度，并根据相似度计算结果，得到相似矩阵；根据所述相似矩阵，对所述机器人在SLAM过程中的运动轨迹进行闭环检测。通过采用上述技术方案，能够实现精准、快速的对SLAM过程中的运动轨迹进行闭环检测。
slam 过程中的闭环检测方法装置设备存储介质

[发明专利]裂缝SLAM模型构建方法、装置、设备及存储介质-CN202211199168.0在审
发明人：刘大猛;李宁;房远志 -专利权人：清研瀚高科技（北京）有限公司;清华大学天津高端装备研究院;清华大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了裂缝SLAM模型构建方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：实时通过爬壁机器人对待检测区域进行裂缝检测，确定裂缝检测结果；在基于爬壁机器人对待检测区域进行裂缝检测的过程中，实时获取所述爬壁机器人的目标位姿信息；基于所述目标位姿信息，在预先构建的待检测区域SLAM模型中对所述裂缝检测结果进行标注，生成裂缝SLAM模型；其中，所述待检测区域SLAM模型中包括所述待检测区域中的特征点，在对所述裂缝检测结果进行标注的过程中，将所述特征点与所述裂缝检测结果进行融合。
裂缝 slam 模型构建方法装置设备存储介质

[发明专利]一种实时识别人运动轨迹的SLAM方法-CN202211307232.2在审
发明人：段峰;王文智 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于计算机数据处理技术领域，更具体地，涉及一种实时识别人运动轨迹的SLAM方法。该方法包括如下步骤，步骤S1、激光雷达对局部区域进行概率地图构建；步骤S2、实时提取SLAM算法前端生成的子图；步骤S3、将步骤S2中的实时2D占据栅格地图输入神经网络，用神经网络分析人的位置并标识；步骤该方法创新性地提取出2D激光SLAM算法建图过程中的子图，进行目标识别，增加了传统2D激光SLAM算法的功能和时效性，提高了其在人机交互环境下的适用性。
一种实时识别运动轨迹 slam 方法

[发明专利]视觉SLAM系统中特征点错误匹配去除的轨迹预测方法-CN202210891079.6在审
发明人：刘之涛;舒昊;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉SLAM系统中特征点错误匹配去除的轨迹预测方法。视觉SLAM前端的图像实时采集过程中，对前后帧图像进行特征点提取，再进行特征点匹配，获得匹配对集合；对匹配对集合进行迭代筛选处理获得正确匹配对；正确匹配对用于前后帧的位姿估计，将正确匹配对对输入的当前帧图像与其前一帧图像中进行帧间位姿计算，得到图像中目标轨迹，即实现了基于特征点错误匹配去除方法的视觉SLAM系统的轨迹准确识别。本发明克服了传统SLAM算法因错误匹配对导致的估计偏差；降低了因运动模糊、弱纹理等环境影响和匹配算法本身存在的误差，从而增加了位姿估计的准确性。
视觉 slam 系统特征错误匹配去除轨迹预测方法

[发明专利]稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310681541.4在审
发明人：吴若溪 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：基于RGB图像进行物体目标检测处理，得到二维检测框信息和物体类别信息，以及基于RGB图像进行视觉SLAM处理，得到视觉SLAM，确定视觉SLAM中的三维地图点云和相机位姿，基于所述RGB图像、所述二维检测框信息、所述物体类别信息、所述三维地图点云和所述相机位姿构建初始物体语义地图，基于RGB图像、Depth图像和视觉SLAM的所述相机位姿构建全局场景点云，对所述全局场景点云进行滤波，得到稠密点云地图，对初始物体语义地图和稠密点云地图进行地图拟合，得到所处场景下的稠密物体语义地图。
稠密物体语义地图构建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于轻量化目标检测网络的视觉SLAM方法及系统-CN202310887776.9在审
发明人：徐慧英;朱信忠;戴康佳;李琛;刘巍;曹雨淇;王拔龙;刘子洋 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻量化目标检测网络的视觉SLAM方法及系统，属于图像检测、机器人建图和定位技术领域，包括将检测图像输入YOLOv8s检测模型中进行预处理，获取检测图像的检测框和检测类别；利用RANSAC该方法旨在解决传统视觉SLAM系统在动态环境下位姿估计不准确的问题。通过将目标检测技术引入SLAM系统的预处理阶段，然后利用通信方式将目标检测结果传输给SLAM前端，并利用RANSAC几何方法剔除动态特征点，以此来消除动态物体对位姿估计的影响。
基于量化目标检测网络视觉 slam 方法系统

[发明专利]激光SLAM系统及其误差确定方法、定位方法-CN202210166974.1在审
发明人：包鼎华 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本公开涉及同步定位与建图SLAM技术领域，具体提供了一种激光SLAM系统及其误差确定方法、定位方法。一种激光SLAM系统的误差确定方法，包括：获取当前帧信号对应的第一位姿；在第一位姿的预设空间范围内，采样得到目标位姿集合，目标位姿集合包括多个目标位姿；基于目标位姿集合中每个目标位姿的激光雷达点云的概率密度分布本公开实施方式提高激光SLAM定位精度。
激光 slam 系统及其误差确定方法定位

[发明专利]基于Chebyshev正交多项式扩展RTS Kalman平滑方法-CN201810309568.X有效
发明人：丁国强;张焕龙;娄泰山;杨存祥;张铎;王晓雷;方洁 -专利权人：郑州轻工业学院
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明建立SLAM系统的非线性的状态模型；对非线性SLAM系统的状态变量参数Kalman滤波；基于Chebyshev多项式拟合逼近SLAM系统实施Chebyshev多项式逼近计算操作，计算平滑算法的预测均值本发明利用Chebyshev多项式拟合SLAM系统的模型方程，实现状态向量的滤波平滑计算，具有较好的计算优势和计算效能。
基于 chebyshev 正交多项式扩展 rts kalman 平滑方法

[发明专利]基于ROS的多功能智能医疗服务机器人系统-CN202010899366.2有效
发明人：黄汐威;汪仁杰;闫泽昊;张登雨;孙玲玲 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于ROS的多功能智能医疗服务机器人系统，包括由通讯模块连接的主控模块和底层控制模块，以及分别为主控模块和底层控制模块供电的电源模块，主控模块包括视觉SLAM模块和激光SLAM模块，主控模块分别与深度相机和激光雷达连接，深度相机获取周围环境三维信息并上传主控模块，主控模块通过视觉SLAM模块将三维信息转换成稀疏点云图后，再将稀疏点云图转换为2D栅格图，激光雷达获取周围环境距离值并上传主控各模块，主控模块通过激光SLAM
基于 ros 多功能智能医疗服务机器人系统