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[发明专利]基于云平台的智能清洁机器人管理系统-CN201910747554.0有效
发明人：刘学超;黄丛林;严大松;彭燕;王超民 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云平台的智能清洁机器人管理系统，包括智能清洁机器人、云端管理服务器、充电桩和客户端；智能清洁机器人包括无线通信模块、控制模块、定位模块、驱动模块、显示模块和扫描识别模块，控制模块分别与无线通信模块、定位模块、驱动模块、扫描识别模块和显示模块相连：客户端分别通过无线网络与智能清洁机器人和云端管理服务器相连；充电桩用于为智能清洁机器人进行充电；云端管理服务器用于对智能清洁机器人进行远程管理。本发明通过无线网络完成智能清洁机器人、云端管理服务器和客户端之间的数据交互，通过云端管理服务器对多个机器人的大量数据进行统一规划和管理，能够提高清洁机器人使用范围和作业效率。
基于平台智能清洁机器人管理系统

[发明专利]机器人进出电梯控制方法-CN201710549977.2有效
发明人：陈鹏;梁浩峰;鄢治江;李卿;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人进出电梯控制方法。其包括判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同，判断机器人是否接收到电梯回发电梯当前状态信息，判断机器人是否需要进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发到达信息，检测并判断电梯门是否打开，检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发的楼层到达信息，检测并判断电梯门是否打开，判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息；控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。本发明利用机器人与电梯进行信息交互，通过逻辑判断实现机器人进出电梯的全自动控制，大大方便了机器人的智能化管理。
机器人进出电梯控制方法

[发明专利]机器人激光定位方法-CN201710549958.X有效
发明人：张鹏飞;何俐萍;孙家弼;陈鹏;吴家敏 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01S17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人激光定位方法。其采用高斯分布算法和光束模型算法对全局地图的样本点进行迭代筛选，得到机器人的初始坐标，再对机器人移动后的位置采用高斯分布算法计算得到机器人的当前坐标，并对机器人的当前坐标进行卡尔曼滤波处理，与机器人的初始坐标进行数据融合，得到机器人的定位坐标，从而实现机器人的准确定位。
机器人激光定位方法

[外观设计]智能清洁消毒机器人-CN202030152322.4有效
发明人：吴家敏;刘加林 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能清洁消毒机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于室内场景的喷雾消毒、地面清扫、吸尘和拖地。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能清洁消毒机器人

[外观设计]商用智能清洁机器人-CN202030152290.8有效
发明人：吴家敏;刘加林 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：商用智能清洁机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于商业室内场景大面积的地面清扫、吸尘和拖地。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
商用智能清洁机器人

[发明专利]基于直线特征地图的EKF-SLAM方法-CN201610852899.9有效
发明人：张鹏飞;何俐萍;吴家敏;肖立超;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直线特征地图的EKF‑SLAM算法，利用激光雷达提取环境中的直线特征，并根据直线特征来建立特征地图，开创性地设计了以直线为特征地图的EKF‑SLAM算法，在直线特征明显的实验环境中，非常容易提取环境的直线特征，算法的复杂程度低，降低了处理器运算开销，提高了系统实时性，并丰富了SLAM算法处理环境的手段。
基于直线特征地图 ekf slam 方法

[实用新型]一种商用智能清洁机器人-CN201921150451.8有效
发明人：刘加林;吴家敏;高翔;文军;安锋 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种商用智能清洁机器人，其包括：扫地组件、尘推组件、吸尘组件、移动组件、机体、超声波模块、用于电路连通和通信的电控组件、用于用户操作的按键面板、显示工作状态的灯板、用于提示发声的音响、测距离的雷达模块、用于指令传递的无线遥控模块和用于充电的充电头；扫地组件和尘推组件设置在底盘底部，扫地组件相对于底盘可升降高度，同时扫地组件相对于底盘可竖向转动与且地面之间具有俯仰角，尘推组件相对于底盘可升降高度，吸尘组件设置在底盘顶部且位于壳体内，底盘通过移动组件前进或后退；该机器人能够满足复杂的地面环境和大型的清洁区域，行动方便且清洁干净，增强了机器人的适应地面能力和清洁能力。
一种商用智能清洁机器人

[实用新型]一种清洁机器人的升降式尘推机构-CN201921154842.7有效
发明人：刘加林;高翔;吴家敏;文军;安锋 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人的升降式尘推机构，其包括：尘推组件和机器架，尘推组件包括尘推安装板和尘推模块，机器架包括底板支架和连接架，尘推安装板分别连接尘推模块和连接架，尘推模块通过尘推安装板相对于底板支架可在竖直方向滑动，通过电缸带动连接架相对于底板支架而调节高度，第一尘推缓冲板通过弹簧相对于第二尘推缓冲板可滑动，从而调整尘推基板的高度；该尘推机构能够方便地调节高度以跨越障碍物，同时拖布在重力和弹簧作用下贴覆地面能够更好地清理地面，便于更好地适应不同地面环境，尘推机构与地面间的俯仰角使得拖布与地面形成柔性结构，避免了机器人行进时刚性接触而发生抖动，增强了清洁机器人的灵活性能。
一种清洁机器人升降式尘推机构

[实用新型]一种清洁机器人的升降式扫地机构-CN201921149878.6有效
发明人：刘加林;高翔;吴家敏;文军;安锋 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人的升降式扫地机构，其包括扫地组件和机器架，扫地组件包括清扫调节板、清扫支撑板和清扫模块，机器架包括底板支架和连接架，清扫调节板分别连接清扫支撑板和连接架，清扫调节板通过连接架相对于底板支架可在竖直方向滑动，清扫支撑板铰接至清扫调节板，清扫模块通过清扫支撑板相对于清扫调节板可转动，通过电缸带动连接架相对于底板支架而调节高度，通过清扫支撑板相对于清扫调节板转动而改变俯仰角；该扫地机构能够方便地调节高度以跨越障碍物，同时清扫组件与地面间的俯仰角使得其与地面形成柔性接触，避免了机器人行进时与地面刚性接触，起到缓冲作用，更好地适应不同地面环境，增强了清洁机器人的灵活性能。
一种清洁机器人升降扫地机构

[外观设计]商用清洁机器人-CN201930390105.6有效
发明人：吴家敏;彭燕;刘加林;文军;高翔 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：商用清洁机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于清扫保洁地面。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、及其结构。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
商用清洁机器人

[发明专利]一种商用清洁机器人的云端管理系统-CN201910747635.0在审
发明人：刘学超;黄丛林;严大松;彭燕;王超民 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用清洁机器人的云端管理系统，包括登陆管理模块，用于对用户登陆状态进行管理；机器人管理模块，用于对机器人的工作状态进行管理；地图管理模块，用于对机器人地图进行管理；任务管理模块，用于对清洁机器人的任务进行管理；机器人配置模块，用于对机器人与充电桩和快速定位点进行配置；账号管理模块，用于对用户账号进行管理；日志管理模块，用于根据日期建立机器人工作日志。本发明通过云端管理系统对多个机器人的大量数据进行统一规划和管理，能够同时调度多台清洁机器人同时对多个或单个区域进行清扫，使得清洁机器人能够完成大型商场、候机厅等大范围区域内的清扫作业，提高清洁机器人使用范围和作业效率。
清洁机器人机器人管理系统云端商用管理登陆管理模块地图管理模块任务管理模块日志管理模块多个机器人规划和管理大型商场单个区域范围区域工作日志管理模块快速定位配置模块清扫作业用户登陆用户账号账号管理作业效率充电桩候机厅等大清扫调度配置统一

[发明专利]一种清洁机器人自动规划路径方法-CN201910747565.9在审
发明人：吴家敏;黄丛林 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人自动规划路径方法，包括以下步骤：S1、导入执行清洁任务的清洁区域；S2、生成内接多边形，并进行沿边清洁；S3、以内接多边形的最长边作为直线清洁的主方向，通过弓字型轨道覆盖满内接多边形区域；S4、判断区域内是否存在障碍物，若是则执行步骤S4，否则将步骤S3规划的路径作为清洁路径；S5、根据机器人的外切圆半径对障碍物进行膨胀处理；S6、提取膨胀处理后的障碍物的膨胀边缘，将障碍物的膨胀边缘和机器人的弓字型轨道相结合，通过Dijkstar算法搜索出最短路径作为机器人的行走路径。本发明通过沿边清洁和内部覆盖相结合的方式，机器人能较好的完成区域覆盖。
障碍物机器人清洁自动规划路径清洁机器人膨胀处理弓字型内接沿边膨胀多边形区域轨道覆盖清洁路径清洁区域区域覆盖算法搜索行走路径最短路径外切圆最长边覆盖轨道规划

[发明专利]一种商用智能清洁机器人-CN201910660120.7在审
发明人：刘加林;吴家敏;高翔;文军;安锋 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用智能清洁机器人，其包括：扫地组件、尘推组件、吸尘组件、移动组件、机体、超声波模块、用于电路连通和通信的电控组件、用于用户操作的按键面板、显示工作状态的灯板、用于提示发声的音响、测距离的雷达模块、用于指令传递的无线遥控模块和用于充电的充电头；扫地组件和尘推组件设置在底盘底部，扫地组件相对于底盘可升降高度，同时扫地组件相对于底盘可竖向转动与且地面之间具有俯仰角，尘推组件相对于底盘可升降高度，吸尘组件设置在底盘顶部且位于壳体内，底盘通过移动组件前进或后退；该机器人能够满足复杂的地面环境和大型的清洁区域，行动方便且清洁干净，增强了机器人的适应地面能力和清洁能力。
底盘扫地尘推吸尘组件移动组件可升降商用机器人智能清洁机器人无线遥控模块智能清洁机器超声波模块按键面板地面环境电控组件电路连通雷达模块清洁能力清洁区域人本发明竖向转动用户操作指令传递组件设置充电头大型的俯仰角发声灯板充电提示音响体内清洁通信

[发明专利]一种机器人充电座-CN201610867292.8有效
发明人：吴家敏;何俐萍;张志威;肖立超;孙家弼 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人充电座，包括基座和定位盒，定位盒安装在基座的上表面，作为机器人充电定位用来识别的一个特征物体。基座的正面设有可伸缩的滑杆和可上下移动的充电触片。本发明所提供的机器人充电座，滑杆与充电触片联动，随着滑杆向后移动，充电触片随之抬起，自动与机器人的充电电极接触。拉簧和弹簧的设置还使得充电触片在上下方向具有较大的调节范围，对于不同高度的充电电极具有很好的适应能力。
一种机器人充电

[发明专利]一种机械手臂-CN201610853178.X有效
发明人：吴家敏;何俐萍;曾易寒;肖立超;陈日旺 -专利权人： 成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手臂，包括机械手和机械臂，机械臂具有六个自由度，包括顺次连接的六个舵机，前一个舵机安装在后一个舵机的转动端上，相邻的舵机两两之间轴线垂直；机械手与机械臂最后个舵机的转动端相连，包括三个结构相同的机械手指，三个机械手指根部的连线形成一个等腰三角形，位于该等腰三角形两个底角上的机械手指可对称转动。本发明所提供的机械手臂，包括六自由度的机械臂和具有三个机械手指的机械手，通过机械臂可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械手臂功能更为完善，稳定性更好。
一种机械手臂

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