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[发明专利]基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法-CN202110607248.4在审
发明人：姚寿文;栗丽辉;孔若思;王瑀;常富祥;丁佳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法，属于虚拟现实技术领域，本发明采用Kinect V2采集图像数据及里程数据，然后进行数据的预处理和同步，通过Kinect V2采集的图像数据进行特征检测与匹配
基于 kinect v2 传感器三维环境实时方法

[发明专利]基于Kinect的骨骼运动数据增强方法及系统-CN202010303964.9有效
发明人：李书杰;刘晓平;朱海生;沈子琪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kinect的骨骼运动数据增强方法，包括：获取训练样本集合；根据所述训练样本集合对深度神经网络进行训练，得到训练好的深度神经网络；利用Kinect设备获取待增强骨骼运动数据；对所述待增强骨骼运动数据进行预处理通过本发明的上述方法能够实时对Kinect捕获的骨骼运动数据进行增强，解决现有技术中实时性以及视觉质量差的问题。
基于 kinect 骨骼运动数据增强方法系统

[实用新型]基于Kinect的云智能实验室管理系统-CN201420609751.9有效
发明人：张福铮;刑涛;郭晓斌;许爱东;杨航;陈华军;吴争荣;张广清;蔡渊;蒙家晓;关泽武 -专利权人：海南电网公司;南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Kinect的云智能实验室管理系统，其特征在于，包括设于实验室的至少一实验室设备、控制端以及云服务器；每一所述实验室设备与实验室网关通过Zigbee组网技术连接；所述云服务器通过Internet与所述控制端连接，所述云服务器还通过Internet与实验室网关连接；所述控制端包括Kinect采集器。本实用新型通过Kinect输入方式为云智能实验室检测管理平台提供姿势追踪及语音识别控制等直接操纵功能。
基于 kinect 智能实验室管理系统

[发明专利]基于Kinect相机的术中实时注册方法-CN201310302977.4在审
发明人：肖德强;罗火灵;贾富仓;周寿军;胡庆茂;方驰华;范应方 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2013-07-18 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kinect相机的术中实时注册方法，包括如下步骤：在患者腹部粘贴标记点；扫描患者腹部，获取患者腹部的术前图像；在术前图像中提取术前标记点；利用Kinect相机获取患者腹部的术中图像，所述术中图像包括在患者腹部设置的标记点的图像信息上述基于Kinect相机的术中实时注册方法能够自动计算标记点在术前图像及术中图像中的位置，避免了手动取点的过程，同时整个注册过程对人体不具有伤害性，且通过Kinect相机采集到的术中图像只有很小的误差，
基于 kinect 相机实时注册方法

[发明专利]基于Kinect的操纵网络浏览器的系统及方法-CN201410283898.8在审
发明人：张庆丰;董侠;张嘉昕;汤中伟;林烈峰;容玉钿 -专利权人：暨南大学
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Kinect的操纵网络浏览器的系统及方法，通过支撑层、逻辑处理层和交互层三层体系结构实现，所述系统包括数据流接收模块、动作信息获取模块、动作信息处理模块和显示模块；所述方法包括在支撑层接收Kinect传感器的原始数据流；通过Kinect传感器的原始数据流获取用户的相关信息，并根据用户的相关信息触发相应的事件，将与事件对应的动作信息发送给逻辑处理层；在逻辑处理层对支撑层发送的动作信息进行处理本发明系统及方法在用Kinect操纵网络浏览器时，可以通过手势实现对网络浏览器的基本控制和文本信息的输入。
基于 kinect 操纵网络浏览器系统方法

[发明专利]机器人数据采集层-CN201810823049.5在审
发明人：王德昌;丁富扬 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人数据采集层，支撑台安装在机器人的躯干框架顶端，Kinect和网络摄像头组自下而上依次可拆卸地固接在支撑台上；Kinect的外壳底端面部分向外凸起形成有两根导向柱，支撑台顶端形成有与导向柱相配合导向槽；网络摄像头组包括两个网络摄像头，Kinect外壳顶端面形成有两个环形滑动槽；网络摄像头水平设置且中部竖直向下形成有转动轴，可转动地连接在Kinect的外壳上；网络摄像头的一侧活动端竖直向下形成有滑动杆
网络摄像头滑动杆机器人环形滑动槽数据采集层竖直向下导向柱固定的可伸缩支撑台转动轴角度调节可滑动地躯干框架水平设置外壳顶端导向槽底端面地连接活动端可拆卸可转动外凸起伸缩底端杆体固接面形轴体紧凑组装采集支撑配合

[发明专利]基于Kinect的孤独症儿童互动影像装置及方法-CN201810667807.9在审
发明人：高卉;徐毅骁 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kinect的孤独症儿童互动影像装置及方法，Kinect体感摄影机置于支架上，并通过数据线与计算机连接，计算机控制Kinect体感摄影机对患儿进行深度数据的采集与语音信号的传输，并将接收到的深度数据通过Kinect体感摄影机的骨骼捕捉函数计算得到患儿的骨骼坐标数据发送给游戏引擎，使骨骼坐标数据形成的动作转换为游戏引擎定义的事件，便可将辅助游戏软件纳入儿童的交互训练中；计算机与显示器相连接，将训练系统与辅助游戏软件显示在显示器上
显示器摄影机患儿体感骨骼孤独症儿童辅助游戏互动影像交互训练深度数据游戏引擎坐标数据地毯计算机控制计算机连接动作转换儿童活动函数计算软件显示训练系统语音信号肢体动作隔离柱数据线音箱计算机支架手势捕捉采集传输

[发明专利]一种基于双Kinect相机的建模方法及装置-CN201811005850.5在审
发明人：刘刚;许嘉豪;李娟;梁爽 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于双Kinect相机的建模方法及装置，该方法包括获取标定板侧视三维点云数据和标定板俯视三维点云数据；根据ICP算法获取标定板俯视三维点云数据相对于标定板侧视三维点云数据的空间位置变换矩阵，以供对第一Kinect相机和第二Kinect相机进行标定；获取目标物体侧视三维点云数据和目标物体俯视三维点云数据；根据空间位置变换矩阵，将目标物体俯视三维点云数据的坐标系转换到目标物体侧视三维点云数据的坐标系下本发明实施例通过对两台Kinect相机的外参数进行准确快速的标定，再对目标物体进行三维建模，提高了三维建模的精度。
三维点云数据目标物体标定板相机俯视侧视建模矩阵空间位置变换三维建模标定坐标系转换获取目标外参数物体侧

[发明专利]机器人数据采集层结构-CN201810823071.X在审
发明人：王德昌;奚院琴 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人数据采集层结构，支撑台安装在机器人的躯干框架顶端，Kinect和网络摄像头组自下而上依次可拆卸地固接在支撑台上；Kinect的外壳底端面部分向外凸起形成有至少两根导向柱，支撑台顶端面部分向内凹陷形成有与导向柱相配合的导向槽；网络摄像头组至少包括两个网络摄像头，Kinect的外壳顶端面部分向内凹陷形成有至少两个环形滑动槽；网络摄像头水平设置且中部竖直向下形成有转动轴，转动轴的末端可转动地连接在Kinect的外壳上；网络摄像头的一侧活动端竖直向下形成有滑动杆
网络摄像头数据采集层机器人环形滑动槽竖直向下向内凹陷导向柱滑动杆支撑台转动轴顶端面部角度调节结构组装紧固定位可滑动地躯干框架水平设置外壳顶端导向槽底端面地连接活动端可拆卸可转动外凸起限位件底端固接紧凑采集支撑配合

[发明专利]一种基于kinect的全息虚拟试衣系统-CN201510484565.6在审
发明人：童晶;朱红强;黄思钰;倪淑雅;柳旭 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-08-07 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于kinect的全息虚拟试衣系统，包括投影仪、全息投影幕、设置在全息投影幕上用于实时获取人体骨骼空间数据以及rgb彩色图像数据的kinect体感摄像机和安装有虚拟试衣程序的PC端；kinect体感摄像机及投影仪均通过接口与PC端相连接；虚拟试衣程序用于读取kinect体感摄像机传输来的骨骼空间数据，实现用户骨骼跟踪；然后基于弹簧-质点模型的服装仿真算法仿真出服装三维模型；最后将所述服装三维模型与用户骨骼绑定
一种基于 kinect 全息虚拟试衣系统

[发明专利]运输机器人自主式进入电梯的控制系统-CN201610424301.6在审
发明人：刘辉;李燕飞 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人自主式进入电梯的控制系统，包括PLC控制器、Kinect传感器、退避让传感器模块和机器人车载控制器；所述PLC控制器、Kinect传感器及退避让传感器模块均与所述机器人车载控制器相连；所述机器人车载控制器与机器人远程控制中心进行无线通信；本发明巧妙的将Kinect传感器、退避让传感器模块融入到控制系统中，通过结合Kinect传感器、退避让传感器模块获得的信号，彻底改变了以往由远程控制中心发送指令至电梯控制器的方式
运输机器人自主进入电梯控制系统

[发明专利]一种机械臂手持通用示教系统及其操作方法-CN202010742659.X在审
发明人：李龙;曾洪涌;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂手持通用示教系统及其操作方法，系统包括手持交互示教器、深度相机Kinect、ROS上位机和机械臂。手持交互示教器与用户直接交互可以识别自身姿态并进行手动控制。深度相机Kinect可以识别用户两手腕的空间位置。手持交互示教器与深度相机Kinect采集的数据经过ROS上位机的数据处理模块进行分析处理，并在机械臂控制模块中进行运动学分析与路径规划。用户通过手持交互示教器与深度相机Kinect对机械臂进行无线示教，使机械臂末端快速进入相应示教点，可控制多种基于机器人操作系统ROS的机器人，示教方法及过程简单，具有广阔的应用前景。
一种机械手持通用系统及其操作方法

[发明专利]一种基于多相机的面部轮廓点云模型重构方法及装置-CN202011344155.9在审
发明人：翟敬梅;龚炷任 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多相机的面部轮廓点云模型重构方法及装置，所述重构方法包括以下步骤：1)基于Kinect2相机获取面部点云模型；2)对获得的点云模型进行三角化得到网格模型，基于边记分函数进行网格细化得到完整面部点云模型；3)基于双目相机获取一组面部特征点，并获得其三维坐标；4)基于迭代最近点算法在Kinect2面部模型中获取上述面部特征点对应的点云，并利用奇异值分解法求出Kinect2和双目相机的点云转换矩阵；5)基于点云转换矩阵将完整面部点云模型进行位置配准本发明还提供一种基于Kinect2和双目相机的面部轮廓点云模型重构装置以实现上述面部轮廓点云模型重构方法。
一种基于多相面部轮廓模型方法装置

[发明专利]一种基于多Kinect的远程医疗场景的动态可视化控制方法-CN202110398983.9在审
发明人：徐振豪;何良华 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多Kinect的远程医疗场景的动态可视化控制方法，包括以下步骤：S1、获取单个Kinect设备采集的目标医疗场景的彩色图和深度图进行配准生成点云数据；S2、获取多个Kinect设备通过棋盘格标定法采集的目标医疗场景的带有棋盘格的初始彩色图像；S3、检测初始彩色图像中的棋盘格角点，进行筛选完成二次标定，计算得到Kinect设备之间的初始旋转平移矩阵；S4、根据初始旋转平移矩阵对点云数据进行粗配准，通过SAC‑IA+ICP算法进行精配准，经迭代得到最优旋转平移矩阵
一种基于 kinect 远程医疗场景动态可视化控制方法

[发明专利]一种对Kinect深度图像中的空洞进行实时填充的方法-CN201410327220.5有效
发明人：安平;王健鑫;尤志翔;张兆扬;尚峰;范金慧;施剑平 -专利权人：上海大学;上海东方传媒集团有限公司
申请日： 2014-07-10 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明公开了一种对Kinect深度图像中的空洞进行实时填充的方法，其步骤步骤1，用Kinect摄影机获取拍摄场景的彩色图像和与其对应的深度图像，采用运行期高斯平均法、采用背景差分法，确定前景图像的位置和背景图像的位置；步骤2，利用Kinect深度图像构建最深深度图像，对该最深深度图像中的空洞进行填充；步骤3，将上述最深深度图像的像素替换深度图像的背景像素，实现对深度图像背景的空洞填充；步骤4，利用步骤1获得的前景图像位置，对在Kinect深度图像的前景位置中存在的空洞进行标记，再对标记后的空洞进行实时填充。
一种 kinect 深度图像中的空洞进行实时填充方法