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[发明专利]基于点云数据与多视图图像数据融合的3D目标检测方法-CN202211250323.7在审
发明人：王国锋;秦贵和;晏婕;张钟翰;侯广哲;王坤鹏;张自展;冯瑶;杨立峰;王文轩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云数据与多视图图像数据融合的3D目标检测方法，属于计算机视觉技术领域。包括从Nuscenes数据集中获取点云数据及多视图图像数据；生成点云BEV特征和图像BEV特征，输入图像及点云融合网络处理生成图像和点云融合特征，得到初始预测边界框及生成最终的目标边界框。优点是通过将图像及点云数据转化为统一的BEV表示，能较大程度的保留物体的几何结构和语义密度，方便的进行图像和点云的融合处理；基于注意力机制自适应软关联的二次融合，能获得对于图像质量退化的鲁棒性。
基于数据视图图像融合目标检测方法

[发明专利]一种基于特征交互与融合的点云三维目标检测方法和装置-CN202310942753.3有效
发明人：陈杰;李倩;李兵;徐睿;李宁;李尉;周春燕;李迎松;黄志祥 -专利权人：安徽大学;安徽中科星联信息技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开一种基于特征交互与融合的点云三维目标检测方法和装置，包括以下步骤：步骤S1、获取点云信息中具有稀疏性和完整性的点云特征；步骤S2、根据所述具有稀疏性和完整性的点云特征，得到BEV特征交互的全局特征；步骤S3、将所述BEV特征交互的全局特征进行多尺度特征融合，实现点云三维目标检测。采用本发明的技术方案，以解决现有两阶段点云三维目标检测任务中存在的点云特征模糊、缺乏稀疏性、BEV特征缺乏全局交互以及ROI Pooling特征缺乏多维度表征问题。
一种基于特征交互融合三维目标检测方法装置

[发明专利]一种BEV俯视图生成方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310168219.1在审
发明人：张龙;郝江波;余洋 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种BEV俯视图生成方法，包括：对至少一路车载相机进行标定，获取车载相机的内参、外参和畸变参数；基于畸变参数对获取到的多张初始图像进行去畸变处理；基于内参、外参和畸变参数，计算车载相机的单应矩阵；基于单应矩阵将去畸变后的多张初始图像进行仿射变换，得到多张俯视图；将多张俯视图进行拼接，得到多张图像对应的BEV图像。本发明根据车载相机的单应矩阵对去畸变后的图像进行仿射处理，将得到的多张俯视图拼接成BEV图像，从而将车载的多路相机同时采集的多张图像转换成BEV图像，进而可以将转换后的BEV图像用于图像标注，从而解决了以往需要针对于每一张图像进行图像标注的问题
一种 bev 俯视图生成方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于知识蒸馏的BEV语义分割模型训练方法、系统、设备和介质-CN202211340027.6在审
发明人：漆昇翔 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种基于知识蒸馏的BEV语义分割模型训练方法，包括：获取图像数据集；将所述图像数据集输入至学生模型中进行特征提取，得到第一平面视图数据集；将所述图像数据集输入至老师模型中进行特征提取，得到第二平面视图数据集；根据所述图像数据集中图像数据的空间坐标对所述第一平面视图数据集和第二平面视图数据集进行转换，得到第一BEV视图数据集和第二BEV视图数据集；对所述第一BEV视图数据集和第二BEV
一种基于知识蒸馏 bev 语义分割模型训练方法系统设备介质

[发明专利]辐射疗法中的使用切片的轨迹优化-CN201780036636.3有效
发明人： K·布什;M·哈德塞尔;C·洛克;邢磊 -专利权人：小利兰·斯坦福大学托管委员会
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：辐射疗法治疗方法包括提供患者模型、剂量测定约束、递送运动约束、和辐射递送设备的递送坐标空间，其中将递送坐标空间表示为具有通过边缘连接的顶点的网格，其中顶点与辐射递送设备的射束方向视图(BEV)的方向相对应，其中每个BEV具有由射束准直产生的对应区元素。通过患者模型、剂量测定约束、递送坐标空间和现有射束轨迹构造BEV区域连接歧管，其中BEV区域连接歧管中的每一个表示连续的2D靶区域之间的连接，其中2D靶区域中的每一个被限定在递送坐标空间的顶点中的每个顶点处基于BEV区域连接歧管中的区域连通性信息、剂量测定约束、递送运动约束和现有射束轨迹来选择射束轨迹。使用辐射递送设备根据射束轨迹来递送辐射。
辐射疗法中的使用切片轨迹优化

[发明专利]用于授权短期租赁者使用BEV充电设备的系统和方法-CN202211170364.5在审
发明人：斯图尔特·C·索尔特;彼得罗·巴托洛;安妮特·林恩·休伯纳;大卫·肯尼迪;侯赛因·贝里 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本公开提供了“用于授权短期租赁者使用BEV充电设备的系统和方法”。本公开总体上涉及用于授权短期租赁者使用电池电动车辆(BEV)充电设备的系统和方法。在示例性方法中，处理器提供对第一个人使用BEV充电设备的授权。所述BEV充电设备位于建筑物的场所中。所述处理器还使得能够在指定时间段内访问所述BEV充电设备以供所述第一个人使用，并且配置第一锁以防止所述第一个人未经授权进入所述建筑物的第一部分中。在一个场景中，所述第一个人是短期租赁者，所述BEV充电设备位于所述建筑物的车库中，所述建筑物的所述第一部分是所述建筑物的第一房间，并且所述第一锁安装在通向所述建筑物的所述第一房间的门中。
用于授权短期租赁使用 bev 充电设备系统方法

[外观设计]汽车内饰（CS3BEV）-CN201830109773.2有效
发明人：贺四清;张武;唐国定;曲啸 -专利权人：湖南猎豹汽车股份有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：汽车内饰（CS3BEV）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于汽车的内部装饰。3．本外观设计产品的设计要点：在于形状。
外观设计汽车内饰内部装饰省略底面仰视汽车图片

[发明专利]基于自编码器的相机内外参自动标定方法及系统-CN202310254167.X在审
发明人：廖文龙;马浩博;何弢;彭湃 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自编码器的相机内外参自动标定方法及系统，包括如下步骤：BEV特征获取步骤：获取目标检测框，从目标检测框生成包含所需信息的BEV特征；内外参标定步骤：根据机器学习模型从BEV特征和相机图像中学习相机的内外参
基于编码器相机内外自动标定方法系统

[发明专利]一种新能源汽车综合充能站可靠性评估方法-CN202111258945.X在审
发明人：郑文迪;李怡馨;张敏;邵振国;王向杰 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种新能源汽车综合充能站可靠性评估方法，包括以下步骤；步骤一：获取综合充能站可靠性评估所需的相关参数，包括设备容量、服务区域内用户数量等，并根据历史数据获取当地的年分布式电源电能出力；步骤二：基于BEV/HFCV充能模型获取BEV、HFCV一天的充电、充氢需求；HFCV的氢气需求根据其车辆数量及充氢协议确定；BEV充电需求根据当天BEV数目以及BEV行驶规律数据确定；步骤三、求解综合充能站优化调度模型
一种新能源汽车综合充能站可靠性评估方法

[发明专利]轨迹预测方法和装置-CN202011493671.8有效
发明人：凌立;周伟;董卉 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：该方法包括：获取第一鸟瞰视图BEV图像数据；该第一BEV图像数据包括道路信息、至少一个待预测目标的位置信息以及至少一个该待预测目标的历史轨迹信息；根据该第一BEV图像数据和编码模型，得到N个第一编码信息；其中，该编码模型用于对BEV图像数据划分N个区域，该N个第一编码信息为该N个区域的编码信息，该区域的编码信息用于表示该区域中待预测目标的轨迹预测情况，该待预测目标的轨迹预测情况与该BEV图像数据中的道路信息
轨迹预测方法装置

[发明专利]车位检测方法、装置、设备、介质、程序产品及车辆-CN202310318629.X在审
发明人：房慧娟 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：其中，所述车位检测方法，包括：获取车辆在当前时刻的环境信息，以及所述车辆在上一时刻的第一鸟瞰图BEV图像帧；其中，所述环境信息包括所述车辆周围的环视图像帧和所述车辆的车辆位姿信息；根据所述环视图像帧、所述车辆的车辆位姿信息，以及第一BEV图像帧，确定第二BEV图像帧；基于所述第二BEV图像帧进行车位检测。
车位检测方法装置设备介质程序产品车辆

[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备和介质-CN202310798729.7在审
发明人：鞠波;叶晓青;谭啸;李莹莹 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：、电子设备和介质，涉及深度学习、计算机视觉等人工智能领域，可应用于基于大模型的自动感知、自动驾驶等场景，方法包括采集检测区域的检测数据集合，并提取检测数据集合中各检测数据的第一特征序列；获取检测区域的BEV空间，将检测区域采集的图像数据投射至BEV空间得到图像数据的BEV图像数据；提取BEV图像数据的第二特征序列，并获取检测数据集合中各检测数据与图像数据进行特征融合得到的三维融合特征图；对各检测数据的三维融合特征图分别进行目标检测
目标检测方法装置电子设备介质

[发明专利]放疗磁共振实时影像3.5DMR成像及引导治疗方法-CN202110619316.9在审
发明人：陈佳赟;王小奇;戴建荣;廖雪吟;左嘉旭 -专利权人：陈佳赟;王小奇
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：放疗磁共振实时影像3.5DMR成像及引导治疗方法，确定扫描的成像参数，包括；成像中心坐标、成像范围FOV、按照射野方向确定成像的三个或者多个层面，对于每个射野方向，设置至少三个正交垂直层面BPV‑BEV图像，BPV‑BEV图像均在三维空间中覆盖靶区中心位置，分别是沿着射线的两个入射路径观图(Beam Path Vi ew‑BPV)和垂直于射线方向的一个射野方向观图(Beam Eye Vi ew‑BEV)，其中两个BPV层面和BEV层面相互正交；在磁共振模拟扫描定位过程中，成像方位依照放疗中经验或者经典射野方向设置入射路径观图和射野方向观图。
放疗磁共振实时影像 3.5 dmr 成像引导治疗方法

[发明专利]一种基于BEV视角和数字孪生的智能车换道决策系统及方法-CN202310554955.0在审
发明人：吕远飞;王春燕;周小川;赵万忠;钟怡欣;曲梦悦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BEV视角和数字孪生的智能车换道决策系统及方法，系统包括：智能车端和边缘云端；所述智能车端包括：智能车感知模块和智能车运动控制模块；所述边缘云端包括：BEV模块、换道决策模块和验证模块；本发明通过BEV感知技术获得智能车行驶过程中的BEV视角，在该视角下，综合考虑智能车位置、周围车辆数量以及相对距离因素，获得最合适的智能车换道方向，通过换道轨迹规划算法规划出智能车按换道方向行驶所需的换道轨迹集
一种基于 bev 视角数字孪生智能车换道决策系统方法

[发明专利]一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置-CN202310844740.2在审
发明人：居聪;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置，所述方法将多目透视图像输入至预设的BEV目标检测器中，通过图像特征提取器生成对应的透视图像特征图，将透视图像特征图输入内设的深度特征提取器和前背景掩码提取器，深度特征提取器生成深度特征图，前背景掩码提取器生成前背景掩码特征图，再根据透视图像特征图、前背景掩码特征图以及深度特征图对前景像素点的特征进行投放，生成BEV特征图；根据BEV特征图，检测出所述待检测目标的位置和类别信息
一种透视图像 bev 空间目标检测方法装置