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[发明专利]优化用于执行运送任务的电池电动车辆的选择-CN201710723403.2在审
发明人：哈立德·艾哈迈德;拉姆齐·阿哈默德·奇瑞姆;雷·C·西恰克 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：在一组电池电动车辆(“BEV”)中，基于电池荷电状态来选择用于执行运送任务的BEV。可以基于以下中的一个或多个来选择该BEV与所请求的接收位置的接近程度、电池的荷电状态(“SOC”)、充电站与所请求的交付位置的接近程度、以及充电站端口的可用性(例如，等待使用充电端口的时间)。可以优化BEV的选择，使得BEV在最优剩余SOC的情况下到达充电站。因此，可以优化到充电站的距离，同时满足客户请求从接收位置到交付位置得到运送的需求。在某些方面，自主车辆技术用于操作BEV。
优化用于执行运送任务电池电动车辆选择

[发明专利]在车辆运行时检测三维结构模型-CN202110517101.6在审
发明人： B.N.巴丘斯;R.库马尔;K.J.金 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：一种用于在运行时检测车辆附近的一个或多个三维结构的计算机实现的方法包括由处理器生成车辆附近的鸟瞰(BEV)相机图像，该BEV相机图像包括附近的一个或多个结构的二维坐标。该方法还包括由处理器生成车辆附近的BEV高度图像，该BEV高度图像提供附近的一个或多个结构的高度。该方法还包括基于BEV相机图像和BEV高度图像来检测三维结构的一个或多个边缘。
车辆运行检测三维结构模型

[发明专利]一种自动驾驶BEV任务学习方法及相关装置-CN202310440925.7在审
发明人：郝坤坤;黄浴;潘余曦;杨子江 -专利权人：西安深信科创信息技术有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶BEV任务学习方法及相关装置，该方法主要通过获得的鸟瞰图BEV特征来表征几何深度信息特征，由于该BEV特征是对时序立体匹配的点云数据和深度估计出的点云数据进行融合、归一化处理和对齐，获得对齐后的点云数据，并对多视角图像的图像特征中提取的上下文特征与对齐后的点云数据进行外积操作和体素池化操作获得的，因此，该BEV特征是能够表征感知世界的视角或坐标系的特征，所以该BEV特征也能够表征几何深度信息特征，从而通过使用BEV特征对机器视觉任务进行学习，能够有效地避免自动驾驶汽车在行驶时的安全隐患。
一种自动驾驶 bev 任务学习方法相关装置

[发明专利]一种点云行人距离风险检测方法、系统、设备和介质-CN202210678837.6在审
发明人：胡坚明;李星宇;刘晗韬;裴欣;彭黎辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种点云行人距离风险检测方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：对获取的点云数据及图像数据进行预处理，得到三维BEV图像；使用训练后的YOLOv3网络模型对生成的三维BEV图像进行特征提取和目标检测，得到BEV图像上的行人的二维检测框；基于相邻帧的目标检测结果对各个行人的风险进行判定，并对判定结果进行显示。
一种行人距离风险检测方法系统设备介质

[外观设计]换挡手球（CS3BEV）-CN201930723661.0有效
发明人：钱国年;江滔 -专利权人：宁波高发汽车控制系统股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：换挡手球（CS3BEV）。2.本外观设计产品的用途：用于汽车换挡器上的换挡手球。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
换挡手球 cs3bev

[发明专利]电动车辆中的无线电力传输-CN201180018015.5无效
发明人：奈杰尔·库克;卢卡斯·西贝尔;汉斯彼得·威德默 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：示范性实施例是针对在充电基座CB与电池电动车辆BEV之间的耦合模式区中使用磁性谐振的双向无线电力传送。对于不同配置，可发生从所述CB到所述BEV及从所述BEV到所述CB的所述无线电力传送。
电动车辆中的无线电力传输

[发明专利]一种可行驶区域生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310105468.6在审
发明人：袁霖;赵雨佳;蔡彪;辛晨 -专利权人：宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：该方法包括：获取车辆所在周围环境的第一感知结果和的第二感知结果；以所述车辆作为坐标系的中心点，建立N*M的鸟瞰图BEV栅格，并从所述中心点出发，将所述BEV栅格划分为P个扇形区域；其中，所述N为BEV栅格的总长度，所述M为BEV栅格的总宽度，所述P的值取决于设定的划分规则；将所述第一感知结果和所述第二感知结果投影到所述BEV栅格中，在所述BEV栅格中形成W个候选位置点；根据所述P个扇形区域和所述W个候选位置点，
一种行驶区域生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种目标检测、模型训练方法、装置、设备及存储介质-CN202211675436.1在审
发明人：崇智禹;董嘉蓉 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：具体实现方案为：获得目标车辆中部署的不同采集视角的图像采集设备采集的图像；提取所获得图像的二维图像特征；对所提取的二维图像特征进行视角变换，获得二维图像特征在目标车辆所处的鸟瞰视角BEV场景对应的场景BEV特征；基于所获得场景BEV特征，预测BEV场景对应的热力图，其中，热力图中各位置的响应值表征BEV场景中对应于各位置处存在目标的概率；根据热力图，确定BEV场景中进行目标检测的初始检测框；基于所确定的初始检测框和所获得图像进行目标检测
一种目标检测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于激光雷达与相机结合的路面状态预测方法和系统-CN202310543436.4在审
发明人：许志超;施润;吴欣杰;戴迪康;杨璐嘉;汪林斌;李江晨;俞少华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了一种基于激光雷达与相机结合的路面状态预测方法和系统，所述方法包括：获取激光雷达与相机的激光雷达数据和相机图像信息；对相机图像信息进行处理，输出相机图像信息在BEV空间中的3D感知结果和定位；对激光雷达数据进行处理，将激光雷达数据在BEV空间中进行表示；对BEV空间中的相机图像信息和激光雷达数据进行卡尔曼滤波融合，得到路面的状态预测结果，本发明实施例对于相机的图像信息，可以预测二维图像上网格的深度分布并提取二维图像深度信息，从而重建丢失的三维信息，将二维图像变换到BEV空间(鸟瞰图)中，能有效实现对路面状态，特别是隐藏障碍的识别。
一种基于激光雷达相机结合路面状态预测方法系统

[发明专利]基于BEV的图像检测模型训练及目标检测方法和装置-CN202211664848.5在审
发明人：何叶 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于BEV的图像检测模型训练及目标检测方法和装置，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：对N个视角图像进行特征提取，得到N个多层图像特征图，并基于N个多层图像特征图进行深度估计，得到N个深度特征图；基于N个多层图像特征图、N个深度特征图和第l次训练输出的鸟瞰视角BEV特征图l，对图像检测模型进行第l+1次训练，输出BEV特征图l+1和目标检测结果；根据深度特征图和目标检测结果，对图像检测模型进行模型参数调整，并对调整后的图像检测模型进行继续训练，直至得到目标图像检测模型。本公开能够提升特征空间转换的准确性，在BEV空间下进行准确且高效的3D目标检测。
基于 bev 图像检测模型训练目标方法装置

[发明专利]电动车辆中的无线电力传输-CN201410677953.1有效
发明人：奈杰尔·库克;卢卡斯·西贝尔;汉斯彼得·威德默 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：示范性实施例是针对在充电基座CB与电池电动车辆BEV之间的耦合模式区中使用磁性谐振的双向无线电力传送。对于不同配置，可发生从所述CB到所述BEV及从所述BEV到所述CB的所述无线电力传送。
电动车辆中的无线电力传输

[发明专利]一种场景感知方法及其相关设备-CN202310464587.0在审
发明人：谢恩泽;洪蓝青;葛崇剑;陈俊松;王重道;李震国 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：接着，目标模型可先对图像数据和/或点云数据进行特征提取，从而得到图像数据的第一BEV特征和/或点云数据的第二BEV特征。然后，目标模型可利用预置的第三BEV特征，对第一BEV特征和/或第二BEV特征进行特征融合，从而得到特征融合结果。最后，目标模型可对特征融合结果做进一步的处理，从而得到目标场景的感知结果。
一种场景感知方法及其相关设备

[发明专利]结合导航地图的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310627211.7在审
发明人：王颖;郑林飞;和颖;刘以沫 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开实施例中，结合导航地图的实时建图方法包括：获取车辆的导航地图数据和车辆上激光雷达采集的点云数据；根据导航地图数据和点云数据通过编码模型得到车辆周围区域的BEV特征；利用BEV特征通过第一分类模型生成BEV的行驶区域分类图，行驶区域分类图包含车辆周围区域的行驶类别信息；利用BEV特征通过第二分类模型生成BEV的道路结构分类图，道路结构分类图包含车辆周围区域的道路类别信息。
结合导航地图实时方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动车辆引导系统和方法-CN201910430903.6有效
发明人： J·W·威尔斯;N·D·麦凯;S-C·欧 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D65/00 文献下载
摘要：一种自动车辆引导系统使得部分装配的电池‑电动车(BEV)可通过临时增加的传感器滑轨受引导经过一装配过程。所述部分装配的BEV包括车身、与所述车身耦合的车辆控制器、与所述车辆控制器电气耦合的电池以及配置为耦合在所述BEV的车身下的传感器滑轨。所述传感器滑轨被配置为引导所述BEV通过一装配过程。所述传感器滑轨包括配置为耦合在所述部分装配的BEV的车身下的滑轨主体以及与所述滑轨主体耦合的多个传感器。所述传感器滑轨包括与所述多个传感器和车辆控制器通信的滑轨控制器。
自动车辆引导系统方法

[实用新型]一种BEV招车系统-CN201420564915.0有效
发明人：林涛;徐亮 -专利权人：江苏聚金自动化技术有限公司
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种BEV招车系统，所述BEV招车系统包括远程服务系统、客户端和车载端。通过使用本实用新型所述的系统可以实现乘客和纯电动出租车之间的智能呼叫，使得打车变得简单便捷，同时也降低纯电动出租车空跑率，同时使用BEV出租车车型可以节能减排。
一种 bev 系统