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- [发明专利]微陀螺仪的鲁棒自适应控制方法-CN201310243079.6无效
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吴丹;费峻涛
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河海大学常州校区
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2013-06-19
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2013-10-09
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G05B13/00
- 本发明公开了一种微陀螺仪的鲁棒自适应控制方法，应用于包括微陀螺仪的控制器中，包括以下步骤：建立理想动力学模型；建立微陀螺仪的无量纲动力学模型；设计滑模函数并使滑模函数对时间的导数为零得到控制规律，在此控制规律的基础上加上反馈项和鲁棒项，作为本发明的鲁棒自适应控制规律；基于Lyapunov函数方法控制微陀螺仪，设计自适应律。本发明在控制规律中加入反馈项，使微陀螺两轴振动轨迹跟踪和参数估计速度极大的提高，且振动幅值减小；在控制规律中加入鲁棒项，消除了外界干扰和参数不确定性，改善了系统的鲁棒性和动态特性；采用基于Lyapunov方法设计自适应律，保证整个系统的全局渐进稳定性，提高了系统的可靠性和对参数变化的鲁棒性。
- 陀螺仪自适应控制方法
- [发明专利]一种船舶航向的鲁棒镇定控制器-CN201710305089.6在审
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于家凤
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江苏海事职业技术学院
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2017-05-03
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2017-06-30
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H05K7/20
- 本发明公开了一种船舶航向的鲁棒镇定控制器，包括壳体，所述壳体的内侧壁上固定有鲁棒镇定处理器，所述鲁棒镇定处理器远离壳体内侧壁的一侧设有固定板，所述固定板远离鲁棒镇定处理器一侧的四角处均通过花篮螺丝与壳体的内侧壁连接，所述固定板靠近鲁棒镇定处理器的一侧固定连接有散热片，所述散热片远离固定板的一侧与鲁棒镇定处理器紧密接触，所述固定板的四角处均包裹有固定套，所述固定套通过锁紧螺钉与固定板固定连接，所述固定板的四侧均设有安装板本发明结构简单，使用方便，鲁棒镇定处理器的热量能够顺利排出，从而保证了鲁棒系统的正常工作，以保证船舶航向系统的稳定性和抗干扰性，保证了船舶的正常航行。
- 一种船舶航向镇定控制器
- [实用新型]一种船舶航向的鲁棒镇定控制器-CN201720480784.1有效
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于家凤
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江苏海事职业技术学院
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2017-05-03
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2017-12-01
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H05K7/20
- 本实用新型公开了一种船舶航向的鲁棒镇定控制器，包括壳体，所述壳体的内侧壁上固定有鲁棒镇定处理器，所述鲁棒镇定处理器远离壳体内侧壁的一侧设有固定板，所述固定板远离鲁棒镇定处理器一侧的四角处均通过花篮螺丝与壳体的内侧壁连接，所述固定板靠近鲁棒镇定处理器的一侧固定连接有散热片，所述散热片远离固定板的一侧与鲁棒镇定处理器紧密接触，所述固定板的四角处均包裹有固定套，所述固定套通过锁紧螺钉与固定板固定连接，所述固定板的四侧均设有安装板本实用新型结构简单，使用方便，鲁棒镇定处理器的热量能够顺利排出，从而保证了鲁棒系统的正常工作，以保证船舶航向系统的稳定性和抗干扰性，保证了船舶的正常航行。
- 一种船舶航向镇定控制器
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