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[发明专利]盲道障碍物清理方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211292497.X在审
发明人：周天月;赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及障碍物清理领域，提供了一种盲道障碍物清理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：基于清障机器人探测得到的数据，确定目标盲道上是否存在障碍物；响应于确定盲道上存在障碍物，采集障碍物视频信息；基于上述障碍物视频信息，确定障碍物的障碍物类型；基于上述障碍物类型，控制上述清障机器人清理上述障碍物该实施方式通过针对不同的障碍物类型，控制清障机器人针对性地清理障碍物，提高清理效率，保证盲人的安全。本公开提供的方法极大地降低了人力成本，增强盲道障碍物清理的准确性和清理效率。
盲道障碍物清理方法装置电子设备计算机可读介质

[实用新型]一种能够清理障碍物的排烟机器人-CN201721318016.2有效
发明人：崔小锋 -专利权人：苏州瑞奇安机电科技有限公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够清理障碍物的排烟机器人，该排烟机器人包括机座及障碍清理机构，机座上设有用于进行排烟的排烟筒，所述障碍清理机构设置在所述机座的前端，且所述障碍物清理机构能够输出至少沿一个方向的往复运动本实用新型由于在机座的上设置有障碍清理机构，使得当排烟机器人遇到障碍时，能够被障碍清理机构所清理，避免了由于需要另外清理障碍而耽搁排烟机器人的工作，有利于快速排烟。
排烟障碍清理机器人机座障碍物本实用新型障碍物清理机构设置排烟筒在机输出

[发明专利]输配电线路的带电作业清障机器人-CN202211688259.0在审
发明人：丁坚强 -专利权人：江苏瑞禧智能电力科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：包括机体，以及设在机体上的自动上下线机构、行走锁紧机构和主控制机构，所述主控制机构通过自动上下线机构控制机器人整体实现上线、下线，机器人完成上线后，通过行走锁紧机构实现线上行走、悬停的锁紧；所述机体上还设有障碍物清理总成，所述障碍物清理总成是用来清理线上障碍的线上障碍物清理机构、用来清理横担上障碍的横担障碍物清理机构和用来清理树木障碍的树障清理机构中的任意一个清理机构，或是同时具有其中任意两个清理机构，或是同时具有三个清理机构本发明不仅能自动上下线并悬停锁紧，而且可自由组合、灵活配置不同清障机构，使其可适用不同类型障碍物清障。
配电线路带电作业清障机器人

[发明专利]一种矿井多功能破障救援机器人-CN202210061355.6在审
发明人：张晴晴;万志强;姜媛媛;张昊;刘苏英;乔阳;郑俊杰;江国亮;郑桂龙;杨瑞涛 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿井多功能破障救援机器人，包括救援车，救援车的前端安装有障碍清理装置，且救援车的前端安装有位于障碍清理装置上方的防塌辅助装置，通过三维驱动机构驱动多个防塌支撑钢梁运动至塌方处下方的障碍物前，然后控制多个防塌支撑钢梁插入前方的障碍物中，以使多个防塌支撑钢梁对塌方处进行支撑，然后障碍清理装置开始清理障碍物，从而大大降低由于障碍清理装置清理障碍而造成二次塌方的可能性，不仅有利于提高破障救援的效率
一种矿井多功能救援机器人

[实用新型]一种智能窗及建筑玻璃幕墙-CN202220886189.9有效
发明人：欧阳天虹 -专利权人：深圳市光羿科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E04B2/88 文献下载
摘要：智能窗包括光强检测装置、电致变色玻璃、控制器、图像获取装置和障碍物清理装置。图像获取装置用于判断光强检测装置上是否有障碍物；障碍物清理装置用于在光强检测装置上有障碍物的情况下清除所述障碍物；控制器分别与电致变色玻璃、光强检测装置、图像获取装置和障碍物清理装置电连接，控制器根据图像获取装置的判断结果控制障碍物清理装置启动或关闭本申请提供的智能窗，当图像获取装置检测到光强检测装置上有障碍物时，控制器控制障碍物清理装置启动，以清除光强检测装置上的障碍物，提高光强检测装置的检测精准性。
一种智能建筑玻璃幕墙

[实用新型]一种清除管道内障碍物的设备-CN201720609755.0有效
发明人：董雪;薛萍 -专利权人：深圳盛航科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种清除管道内障碍物的设备，该设备包括中空导管、障碍物隔绝结构、清理结构及抽排装置。中空导管的一端设置于微型管道的内部，另一端置于微型管道外部，障碍物隔绝结构设于中空导管置于微型管道内部的一端，其能穿过障碍物并将障碍物隔绝在微型管道的设定区间，清理结构包括从中空导管内部伸出的喷液件，用于喷出液体对微型管道进行清理，抽排装置连接于中空导管，用于抽出清理后的障碍物。本实用新型能够提高微型管道的清理效果，简化了微型管道的清理难度。
一种清除管道障碍物设备

[实用新型]一种障碍清理装置及消防机器人-CN202020214738.9有效
发明人：杨松伟;钱平;杨帆;戴哲仁;赵晓剑;曹求洋;吴桂华;费韬;李晓东;陈光;王志刚;徐亮 -专利权人：国网浙江省电力有限公司检修分公司
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种障碍清理装置及消防机器人，障碍清理装置包括支架、转动板和直线驱动机构；消防机器人包括障碍清理装置。此结构的障碍清理装置固定在移动设备前端，直线驱动机构驱动转动板绕第一转轴逆时针转动，转动板向上转动时将其前方的障碍物推至障碍清理装置两侧，清理移动设备前方障碍物，便于移动设备通行；相比现有技术中的用于推开障碍物的折叠板，转动板呈板状，硬度大、强度高，转动板转动时具有足够的推力推开较重的障碍物；而且转动板不易损坏，使用寿命长，节约成本。
一种障碍清理装置消防机器人

[发明专利]一种履带式破碎机-CN202310196921.9在审
发明人：王润润;张林;胡新阳;汤博文;樊肇功;韩加浩 -专利权人：合肥合锻智能制造股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B02C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带式破碎机，包括履带破碎机，所述履带破碎机前端设置有障碍物推臂驱动组件，所述障碍物推臂驱动组件两端分别设置有障碍物推臂组件，所述障碍物推臂组件一侧设置有障碍物辅助推臂组件，所述障碍物推臂组件和障碍物辅助推臂组件之间形成履带破碎机行走时两侧履带障碍物的清理结构，所述障碍物推臂驱动组件形成障碍物推臂组件和障碍物辅助推臂组件的驱动结构，本发明使用时，通过障碍物推臂组件形成障碍物的前端一级顶推清理结构，障碍物辅助推臂组件形成障碍物的后端二级顶推清理结构，当障碍物对第二障碍物辅助推臂阻力越大时，第一障碍物辅助推臂对障碍物的推力越大，从而保证对大点或重点障碍物的顶推清理。
一种履带式破碎

[发明专利]一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置-CN202111545203.5在审
发明人：汪春;邓成呈;丁祥宇;叶德辉;吴雅婷 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E01H8/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于轨道巡检机器人的轨道清扫装置，包括：主机、障碍物清理模块、超声波清洗模块和风力清理模块；障碍物清理模块、超声波清洗模块和风力清理模块均固定设置在所述主机的下方，并与主机控制连接；主机设置在轨道巡检机器人上，并能够借助于障碍物清理模块、超声波清洗模块和风力清理模块对轨道巡检机器人巡检沿线的一侧轨道执行清洁工作；障碍物清理模块能够清理钢轨三面的大块障碍物，以保障车辆的安全通行；超声波清洗模块和风力清理模块能够清理钢轨三面附着的异物
一种用于轨道巡检机器人清扫装置

[发明专利]一种机场飞行区道面异物清理装置及其控制方法-CN202211210946.1在审
发明人：黄忠涛;隋运峰;颜善;舒远军;范若琛 -专利权人：中国民用航空总局第二研究所
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机场飞行区道面异物清理装置，包括：控制模块获取清理任务，根据任务区域生成最优清理路线；检测模块用于在行驶过程中检测任务区域的异物情况，将异物检测结果发送给控制模块；控制模块还用于接收异物检测结果，对异物检测结果进行分析和判断，得到判断结果，根据判断结果向清理模块发送清理控制指令；环境感知模块用于实时探测周边的障碍物，并将障碍物探测信息发送给控制模块；控制模块对障碍物进行分析，根据障碍物的不同向移动平台发送不同的移动控制指令该装置实现了对机场飞行区道面区域进行自主异物清理作业，且提高了异物清理效率。通过设置的环境感知模块对周边障碍物进行检测，避免与其他障碍物发生碰撞。
一种机场飞行区道面异物清理装置及其控制方法

[发明专利]管道内可视化清除设备-CN201710392754.X在审
发明人：董涛 -专利权人：董涛
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：本申请公开了管道内可视化清除设备，该清除设备包括中空导管、障碍物隔绝结构、清理结构及抽排装置。中空导管的一端设置于微型管道的内部，另一端置于微型管道外部，障碍物隔绝结构设于中空导管置于微型管道内部的一端，其能穿过障碍物并将障碍物隔绝在微型管道的设定区间，清理结构包括从中空导管内部伸出的喷液件，用于喷出液体对微型管道进行清理，抽排装置连接于中空导管，用于抽出清理后的障碍物。本发明能够提高微型管道的清理效果，简化了微型管道的清理难度。
管道可视化清除设备

[发明专利]一种内河水域清理器避障方法及自主移动方法-CN202210959218.4在审
发明人：窦培林;陈慧敏;王震;李秀;赵世发;刘明琛 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种内河水域清理器避障方法及自主移动方法，包括以下步骤：步骤1：获取障碍物的运动状态、障碍物类别和清理器当前的运动状态；运动状态包括：位置信息、移动速度和移动方向；步骤2：基于障碍物类别、障碍物运动状态和清理器当前运动状态，采用避障算法，得到清理器的期望避障路径；步骤3：根据清理器当前的运动状态和清理器的期望避障路径，得到清理器下一时刻的初始运动状态；步骤4：根据清理器下一时刻初始运动状态和下一时刻目标路径节点，清理器得到下一时刻的控制量，进而清理器本体向前移动；步骤5：考虑环境载荷对清理器的作用力和清理器下一时刻的初始运动状态，得到清理器在外加载荷影响下产生的下一时刻的实际运动状态；步骤6：重复执行步骤3至步骤5，直至清理器与障碍物之间的距离大于安全距离
一种内河水域清理器避障方法自主移动

[实用新型]一种交流式高空障碍灯-CN202121778464.7有效
发明人：王历 -专利权人：深圳市日恒利实业有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种交流式高空障碍灯，属于障碍灯技术领域，一种交流式高空障碍灯，包括灯座和灯座顶部设置的外壳，所述外壳顶部设置有转动机构，所述转动机构上设置有清理机构，所述清理机构上设置有辅助机构，所述转动机构用于驱动清理机构将外壳上灰尘清理掉，所述辅助机构用于将清理机构上清理的灰尘除掉，转动机构包括外壳顶部通过螺丝连接的底座，所述底座外壁通过轴承转动连接有转动座，所述转动座顶部固定连接有转杆，所述转杆顶端固定连接有分布均匀的连接杆，所述连接杆远离转杆的一端固定连接有空心半球，它可以实现，方便清理障碍灯外壳上的灰尘，降低灰尘对障碍灯亮度的影响。
一种交流高空障碍

[发明专利]一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端-CN202210710529.7有效
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人：宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能家居的领域，该方法包括获取阻力感应信息；判断阻力感应信息是否大于0；若大于，则获取当前轮胎滚动圈数信息；计算当前行进距离信息；分析当前床下位置信息；判断当前床下位置信息是否为床脚位置信息；若为，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；若不为床脚位置信息，则通过激光扫描获取障碍物信息并对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；分析已清理区域信息和未清理区域信息；分析当前行进方向信息；确定推出方向信息；将障碍物信息推出，本申请具有障碍物不易对床边沿的区域造成区域，清理效果好，提高了扫地机器人的智能化和清理效率的效果。
一种扫地机器人清理控制方法系统存储介质智能终端

[发明专利]一种矿用车无人驾驶障碍检测系统及方法-CN202210009235.1在审
发明人：张连才 -专利权人：羽玖（上海）科技有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种矿用车无人驾驶障碍检测系统及方法，包括控制器，所述控制器的输入端分别电连接有车速检测模块和障碍检测模块，所述控制器的输出端分别电连接有转向模块、移动模块、制动模块、语音提示模块、障碍分析模块、障碍图像截取模块和障碍清理模块。本发明能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，便于操作人员及时发现并清理障碍物，解决了现有的矿用车无人驾驶车辆的障碍检测系统在使用过程中，检测障碍物的方式较为单一，不能够对障碍物的大小和高度进行检测，不能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，不利于操作人员及时发现不可清理的障碍物，容易造成矿用车的停止运行，从而影响矿用车正常工作的问题。
一种矿用车无人驾驶障碍检测系统方法

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