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[外观设计]扫地机（320Q6）-CN202130429629.9有效
发明人：赵磊;傅民善;王崇江 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：扫地机（320Q6）。2.本外观设计产品的用途：用于清扫地面。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
地机 320 q6

[实用新型]一种集尘回收站组件及具有其的集尘系统-CN202223372136.4有效
发明人：赵磊;易通权;郭小平 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集尘回收站组件及具有其的集尘系统，其中集尘回收站组件，包括：壳体，其包括尘桶、上盖和风道罩壳，尘桶中具有进风通道、出风通道和开口朝下的第一集尘腔；置于尘桶下侧且在盖合状态下能够盖合第一集尘腔的底盖，底盖能够相对于壳体在打开位置和盖合位置之间枢转；上端与上盖连接的过滤网装置，过滤网装置包括第一过滤网、第二过滤网以及第二集尘腔，第二过滤网位于第一过滤网内并与其间隔设置；其中，第一集尘腔用于收集被第一过滤网滤除的垃圾，第二集尘腔位于第二过滤网的下方，用于收集被第二过滤网滤除的垃圾。本实用新型提供一种集尘回收站组件，其通过可重复利用的尘桶代替传统的尘袋结构，降低用户的使用成本。
一种集尘回收站组件具有系统

[外观设计]洗地机（F7F8）-CN202230757748.1有效
发明人：赵磊;易通权 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：洗地机（F7F8）。2.本外观设计产品的用途：用于清洁地面。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
地机 f7f8

[发明专利]一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211055004.0在审
发明人：曹一波;朱海文;张智辉 -专利权人：华南师范大学;宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质。本发明所述的激光雷达栅格滤波方法包括：针对每一帧激光数据，初始化栅格的最大分辨率grid_max和最小激光点数min_num；比较最小激光点数min_num和当前帧的有效激光点数量range.size()；当range.size()min_num，以grid_max的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到滤波后的点云数据点数result，并根据滤波后的点云数据点数result，确定栅格分辨率范围{grid_low，grid_high}；以grid_low的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到新的滤波后的点云数据点数result；比较当前的点云数据点数result和最小激光点数min_num；当resultmin_num，以grid_high1.1*grid_low作为二分查找收敛条件，通过二分查找的方式，得到最佳栅格分辨率值。本发明所述的激光雷达栅格滤波方法，降低时间复杂度，同时不影响滤波结果的精度。
一种激光雷达栅格滤波方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种扫地机器人控制方法、系统、存储介质及智能终端-CN202210711968.X有效
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫地机器人控制方法、系统、存储介质及智能终端,涉及智能家具技术的领域，其包括获取扫地机器人四周的周围距离信息；根据排序规则以确定相对应数值最小的周围距离信息，并将该周围距离信息相对应方向定义为初始方向，且获取初始方向上的初始距离信息；控制扫地机器人向初始方向移动，直至初始距离信息为固定值时控制扫地机器人沿固定方向移动以进行区域划分；于扫地机器人区域划分时获取扫地机器人四周的斜下距离信息；判断斜下距离信息是否大于许可值；若不大于许可值，则控制扫地机器人继续移动；若大于许可值，则输出异常信号并控制扫地机器人停止向固定方向移动。本申请具有提高扫地机器人区域划分过程中的作业安全性的效果。
一种扫地机器人控制方法系统存储介质智能终端

[发明专利]一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端-CN202210710529.7有效
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫地机器人清理控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能家居的领域，该方法包括获取阻力感应信息；判断阻力感应信息是否大于0；若大于，则获取当前轮胎滚动圈数信息；计算当前行进距离信息；分析当前床下位置信息；判断当前床下位置信息是否为床脚位置信息；若为，则继续按照清理轨迹信息所设置的轨迹前进清理；若不为床脚位置信息，则通过激光扫描获取障碍物信息并对障碍物信息所对应的障碍物进行清理；分析已清理区域信息和未清理区域信息；分析当前行进方向信息；确定推出方向信息；将障碍物信息推出，本申请具有障碍物不易对床边沿的区域造成区域，清理效果好，提高了扫地机器人的智能化和清理效率的效果。
一种扫地机器人清理控制方法系统存储介质智能终端

[发明专利]多视觉特征融合的室内定位方法、装置、设备及存储介质-CN202210991878.0在审
发明人：曹一波;赵鹏飞 -专利权人：华南师范大学;宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种多视觉特征融合的室内定位方法，应用于携带有RGB‑D相机的机器人，包括：获取所述RGB‑D相机采集的每帧图像，并进行预处理；获取每帧图像的点特征及点描述子、线特征和线描述子以及面特征；获取帧间图像的点特征匹配关系、线特征匹配关系和面特征匹配关系；构建所述点特征、线特征和面特征的重投影误差函数；根据上述重投影误差函数，构建联合误差函数，并对所述联合误差函数进行LM算法处理，求解得到所述当前帧与所述参考帧的所述目标图像之间的位姿变换情况。本申请采用基于深度学习提取到的点特征分别与线特征和面特征相融合，有效提高了室内定位的精度。
视觉特征融合室内定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统-CN202211018237.3在审
发明人：赵磊;曹一波;刘好新;肖应旺;王崇江;刘宇鹏 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于深度信息的3D点云滤波方法及系统，涉及图像处理技术的领域，该方法包括获取图像信息；生成深度图并生成三维坐标信息；生成聚类信息；计算聚类中心信息；计算出点云半径信息；计算深度平均值信息；计算点云半径阈值信息；当点云半径信息小于点云半径阈值信息时将当前聚类信息视为噪点信息并从图像信息中去除，改善了滤波过程中容易产生数据差异过大的情况，对结果造成干扰的问题，本申请具有滤除非障碍物形成的数据点，避免造成误判或漏判，提高了去除噪点的准确性的效果。
一种基于深度信息滤波方法系统

[实用新型]一种扫地机碰撞感应结构-CN202220697378.1有效
发明人：赵磊;刘建青 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种扫地机碰撞感应结构，包括下壳体，下壳体的前部开设有安装槽，安装槽内安装有前撞感应板，下壳体上设置有控制器和感应组件，控制器位于下壳体的前部，感应组件和控制器连接，感应组件适于感应障碍物，感应组件包括连接器和感应开关，连接器可转动的设置于下壳体上，感应开关设置于控制器上，连接器一端向外抵触前撞感应板，连接器另一端和感应开关配合连接，前撞感应板在触碰障碍物时，连接器适于转动脱离感应开关，对扫地机的碰撞感应结构进行优化改进，减少感应组件的结构复杂度，减少生产和组装难度，减少材料，降低成本。
一种地机碰撞感应结构

[发明专利]一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统-CN202210711955.2在审
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统，涉及图像处理的技术领域，解决了复杂的光照环境对光斑图像质量造成较大的影响，容易造成光斑中心识别出错的问题，其包括：获取初始图像；根据初始图像生成M行N列的灰度图；将每格像素的灰度系数按大小顺序进行排序，去除预设占比的的最大值和预设占比的最小值后求出平均值，并根据平均值设置阈值；将灰度系数大于阈值的像素格视为光斑；对光斑像素进行聚类，求出光斑中心。本申请具有如下效果：自适应地调节光斑识别过程中的参数，降低环境因素对光斑中心识别的干扰，并通过边缘提取实现在复杂环境干扰下的光斑中心识别。
一种基于边缘提取光斑识别方法以及系统

[发明专利]一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端-CN202210711976.4在审
发明人：赵磊;曹一波;王崇江;刘好新;肖应旺;傅民善;冯希;刘宇鹏 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫地机器人湿扫控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能家居的领域，该方法包括获取拖把湿度信息；判断拖把湿度信息是否等于标准湿拖湿度信息；若大于，则计算吸收湿度信息；确定等效出水速度信息；计算需求出水速度信息；水箱按照需求出水速度信息进行出水；若等于，则按照匀速出水速度信息进行出水以保持拖把湿度信息持续等于标准湿拖湿度信息，改善了拖把经过时对积水区域的处理能力较差甚至无法对积水区域进行处理的问题，本申请具有使得拖把的湿度降低而将积水坑内的水分进行吸收，不影响自身的湿拖功能，提高了扫地机器人的拖地能力和对积水的处理能力的效果。
一种扫地机器人控制方法系统存储介质智能终端

[实用新型]一种清洁机器人的清洁模块-CN202122618822.4有效
发明人：赵磊;刘建青 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁机器人的清洁模块，包括集尘盒、以及与集尘盒可拆卸连接的清洁板；清洁板下端设有可拆卸的清洁布，清洁板还设有插杆；集尘盒设有储水室和滑槽，滑槽与插杆套接；集尘盒设有作用于插杆的振动电机。本实用新型设计合理，结构简单，部分零件更换方便。
一种清洁机器人模块

[实用新型]一种应用于扫地机器人的尘盒-CN202122475554.5有效
发明人：赵磊;易通权;俞玲玲;傅民善 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于扫地机器人的尘盒，其搭配本体使用，本体上设有适于安装尘盒的安装槽，尘盒包括第一盖体、第二盖体和过滤装置，第一盖体置于第二盖体上侧且在盖合状态下能够盖合第二盖体，当第一盖体盖合第二盖体时，第一盖体与第二盖体之间构成集尘空间，过滤装置设置在集尘空间内，第一盖体上设有出风口，第二盖体上设有进风口，第一盖体或第二盖体内设有UV发光单元，UV发光单元适于对集尘空间或尘盒的外部或者同时对集尘空间与尘盒外部空间进行紫外杀菌处理。本实用新型提供一种应用于扫地机器人的尘盒，其内部安装有UV发光单元，UV发光单元发出的紫外光照射与尘盒内部，进行杀菌消毒作业。
一种应用于扫地机器人

[实用新型]一种扫地机器人-CN202122475557.9有效
发明人：赵磊;易通权;俞玲玲;傅民善 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人，其包括有本体，所述本体表面可拆卸地安装有出风外壳，所述出风外壳可拆卸地连接有载片台，所述载片台适于承载载物片，所述载物片适于吸取可挥发性物质。本实用新型提供一种扫地机器人，其出风口处可拆卸地安装有适于承载载物片的载片台，载物片吸取可挥发性物质后，伴随着扫地机器人的移动和出风，挥发性物质挥发飘散至房间的各个角落，提升扫地机器人的使用体验。
一种扫地机器人

[实用新型]扫地机器人雷达保护结构-CN202122475591.6有效
发明人：赵磊;易通权;俞玲玲;傅民善 -专利权人： 宁波国琅机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了扫地机器人雷达保护结构，其包括有扫地机器人本体和盖状结构的雷达罩，所述雷达罩活动连接于所述扫地机器人本体表面上，并能够相对于所述扫地机器人本体沿第一方向滑动，所述雷达罩包括罩体以及在所述罩体开口端端面水平向外延伸形成的延伸板，所述罩体顶部的底表面连接有发光电路板，所述罩体顶部设有若干个通孔，所述发光电路板上的若干个发光元件通过所述通孔裸露于所述罩体表面。本实用新型提供一种扫地机器人雷达保护结构，其雷达罩罩体上安装有发光电路板，发光电路板适于发出显示扫地机器人工作状态的光学信号，以期解决现有技术中雷达罩功能单一的技术问题。
扫地机器人雷达保护结构

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