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[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010911887.5有效
发明人：卜大鹏;丁杰;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：根据电子设备所处环境内的至少一个目标位置确定目标行驶路径；根据目标行驶路径和电子设备的移动执行机构的物理约束信息确定移动速度范围；基于所述移动速度范围确定控制所述电子设备行驶的规划路径。本发明实施例，通过电子设备的目标行驶路径和物理约束信息确定移动速度范围，按照移动速度范围生成规划路径，路径规划更贴合电子设备实际行驶状态，可提高电子设备移动路径的准确确定，提高电子设备移动的安全性。
一种路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]智能机器人的移动控制方法及装置、智能机器人及可读存储介质-CN202010750650.3在审
发明人：卜大鹏;徐恩科;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能机器人的移动控制方法，移动控制方法包括：获取智能机器人的全局路径；从智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径；对待平滑路径中的多个原始点进行处理以生成多个平滑路径点；及根据平滑路径点生成控制指令以控制智能机器人移动至待平滑路径的终点。本申请还公开了一种移动控制装置、智能机器人和非易失性计算机可读存储介质。本申请实施方式的移动控制方法，通过智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径，然后生成平滑路径点，根据平滑路径点生成控制指令控制智能机器人移动，智能机器人的移动控制的平顺性及稳定性较好且计算量较小
智能机器人移动控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备和可读存储介质-CN202210571419.7在审
发明人：李俊娴;卫浩;张学习 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备和可读存储介质，方法包括：在移动设备沿目标路径移动的过程中，实时确定所述移动设备的当前位置；若所述移动设备的当前位置不为所述终点位置，则对所述目标路径进行分割，生成所述目标路径对应的若干路径段；检测所述移动设备当前所处目标路径段的前进方向上是否存在障碍物，若存在，则通过人工势场法基于检测到的所述障碍物的位置对所述目标路径段进行调整，并控制所述移动设备依据调整后的目标路径段进行移动。由于是在预先设定的路径上，不断识别障碍物位置，并不断对路径段进行调整的，因此在实际环境发生改变时，可及时依据障碍物位置对所处路径段进行调整，形成对此前未知的障碍物的规避。
一种路径规划方法装置设备可读存储介质

[发明专利]机器人移动路径优化方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910560100.2在审
发明人：吴新开;霍向;马亚龙;李永伟 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人移动路径优化方法、装置、计算机设备及存储介质，当移动机器人处于紧急状态环境时，通过计算得到可通行路径以及可通行路径的能量消耗成本和状态风险成本，并从中选择出能量消耗成本和状态风险成本最低的通行路径作为移动机器人优化后的路径，控制移动机器人按照新路径进行移动。这样，使得移动机器人在进行紧急状态时优化其移动路径，在能量消耗最小且风险最低的路径上移动，提高了移动机器人的工作效率和安全性。
移动机器人能量消耗机器人移动计算机设备可通行路径存储介质风险成本路径优化紧急状态工作效率控制移动通行路径移动路径上移动新路径机器人优化移动

[发明专利]地图数据生成装置、导航装置及使用它们的地图处理系统-CN201080060998.4有效
发明人：早川富士男 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2010-01-19 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明用于实现能以较少数据量来呈现地图及路径信息的地图数据生成装置，包括：地图数据库，该地图数据库存储有地图数据；路径搜索部，该路径搜索部对出发地至目的地的路径进行搜索；平均移动速度计算部，该平均移动速度计算部基于分配给从地图数据库获取的地图数据所包含的链接的信息，计算出表示由路径搜索部搜索出的路径的搜索路径数据所包含的链接的平均移动速度；控制部，该控制部根据来自平均移动速度计算部的平均移动速度，将由路径搜索部搜索出的路径分割成子路径，从地图数据库获取与该分割后的子路径的移动速度对应的比例尺的地图数据；以及搜索路径数据存储部，该搜索路径数据存储部将控制部所获取的地图数据与子路径相关联来进行存储。
地图数据生成装置导航使用它们处理系统

[发明专利]终端移动触发即时通信联系人对象的方法、客户端及系统-CN201210484858.0在审
发明人：马宇尘 -专利权人：上海量明科技发展有限公司
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： H04M1/2745 文献下载
摘要：本发明提供了一种终端移动触发即时通信联系人对象的方法、客户端及系统，属于通信、软件技术领域。该方法包括：步骤1，预设即时通信客户端中目标联系人对象所对应终端的参照移动路径；步骤2，采集前述终端的当前移动路径，与预设的参照移动路径进行比对；步骤3，判定所采集的当前移动路径是否具有与其吻合的参照移动路径；步骤4，在当前移动路径具有吻合的参照移动路径的情况下，触发该参照移动路径所对应的目标联系人对象与前述即时通信客户端的用户自身之间，进入到通信触发状态。利用本发明，能够通过终端的移动路径，触发即时通信客户端中的目标联系人对象进入到预设的通信触发状态。
终端移动触发即时通信联系人对象方法客户端系统

[发明专利]一种导航方法及移动终端-CN201910703714.1有效
发明人：周龙建 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种导航方法及移动终端。所述方法应用于移动终端，所述方法包括：接收针对目标区域内的目标位置的导航请求；响应于所述导航请求，获取所述移动终端的当前定位位置以及所述移动终端预先记录的可选路径；其中，所述可选路径包括所述移动终端在上一次位于所述目标区域内的预估路径和包含所述目标位置的历史路径；所述预估路径为所述移动终端在移动过程中，根据定位位置以及目标指示标识所指示的方向生成的路径；所述历史路径为所述移动终端的实际移动轨迹；根据所述可选路径，确定所述当前定位位置至所述目标位置之间的导航路径本发明实施例解决了现有技术中，移动终端的导航功能在不熟悉的环境中难以实现的问题。
一种导航方法移动终端

[发明专利]对象控制方法和装置、存储介质和电子装置-CN202010621500.2在审
发明人：康世禹 -专利权人：完美世界（北京）软件科技发展有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A63F13/56 文献下载
摘要：其中，该方法包括：确定待移动对象的移动起点所在的第一区域和待移动对象的移动终点所在的第二区域；确定第一区域内的第一路径和第二区域内的第二路径，其中，第一路径为移动起点至第一区域的第一邻接口的路径，第二路径为第二区域的第二邻接口至移动终点的路径；根据第一路径、第二路径和预先存储的每个区域的邻接口之间的路径，获取由移动起点至移动终点的第三路径；按照第三路径控制待移动对象由移动起点移动到移动终点。
对象控制方法装置存储介质电子

[发明专利]干燥装置及使用该装置的香烟卷纸的制造机器-CN201180072825.9有效
发明人：木田信三;深谷雅明 -专利权人：日本烟草产业株式会社
申请日： 2011-08-12 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： D21F5/18 文献下载
摘要：一种干燥装置，包括：移动路径（2），纸制的卷纸（W）在该移动路径（2）移动；多个干燥炉（10），其沿着该移动路径（2）邻接配置；多个移动辊（23），其在所述干燥炉（10）分别设置，用于使所述卷纸（W）沿着移动路径（2）移动；辊单元（28a～28c），其由一个或者多个所述移动辊（23）构成，沿着所述移动路径（2）被分别划分；多个移动马达（29），与所述多个辊单元（28a～28c）分别连接，用于使所述移动辊（23）旋转，所述辊单元的转速比所述移动路径的上游侧的辊单元的转速低。
干燥装置使用香烟卷纸制造机器

[发明专利]路径生成方法及生成装置、智能机器人及存储介质-CN202010084825.1有效
发明人：胡焉为;沈孝通;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径生成方法。路径生成方法用于智能机器人，路径生成方法包括：获取连续的多帧点云数据；识别所述多帧点云数据中的路沿点云数据，所述路沿点云数据为道路的路沿上的点对应的点云数据；及根据所述路沿点云数据生成移动路径并控制所述智能机器人按所述移动路径移动本申请的移动路径是根据路沿点云数据生成的，移动路径能够很好的实现完全贴边，在控制智能机器人沿完全贴边的移动路径进行移动以实现道路的清扫时，清扫效果较好。本申请还公开了一种路径生成装置、智能机器人及计算机可读存储介质。
路径生成方法装置智能机器人存储介质

[发明专利]晶圆划伤扫描的检测方法-CN202210587689.7有效
发明人：张建伟;赵天罡 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明涉及晶圆划伤扫描的检测方法，包括步骤一、预设扫描路径，扫描路径包括相互交叉的两组移动线组，每一组移动线组包括相互平行的多条移动线路；步骤二、控制扫描装置与晶圆沿预设扫描路径相对运动，以使扫描装置沿预设扫描路径对晶圆进行扫描本申请中每一组移动组件中最多只有一条移动线路位于晶圆的直径上，其余移动线路均为晶圆的弦。相对于其他扫描路径，例如，相同数量的移动线路的米字型扫描路径，米字型扫描路径中的所有的移动线路均为晶圆的直径。由于弦长小于直径的长度，因此，相对于米字型扫描路径，本申请中的扫描路径的总长较短，即在扫描速度不变的情况下，采用本实施例的扫描路径时长较短，因此检测效率较高。
划伤扫描检测方法

[发明专利]一种自动规划路径的移动机器人-CN201810172882.8在审
发明人：邱炎新 -专利权人：深圳汇创联合自动化控制有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动规划路径的移动机器人，包括感知模块、路径规划模块、移动控制模块和存储模块，所述感知模块与所述路径规划模块有线连接，用于对机器人所处的环境进行感知数据收集；所述路径规划模块与所述移动控制模块有线连接，用于对机器人的移动路径进行规划，使机器人能够对障碍进行避让；所述移动控制模块对机器人按照所述路径规划模块所规划的路径进行移动；所述存储模块对所述感知模块收集的数据进行存储。本发明的移动机器人能够对障碍进行准确的判断并不断地更新路线，使得该移动机器人的移动路线最优化，提高了移动机器人的路径寻优效率。
路径规划模块移动机器人移动控制模块机器人感知模块自动规划路径存储模块感知数据人本发明移动机器移动路径移动路线最优化避让寻优存储规划移动更新

[发明专利]路径编辑方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211712103.1在审
发明人：武佳浩 -专利权人：北京像素软件科技股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A63F13/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供的路径编辑方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及计算机技术领域。所述方法：首先，针对游戏物体的移动路径上的任意目标路径节点，响应用户输入的第一控触指令，编辑目标路径节点的位置信息；然后，响应用户输入的第二控触指令，编辑目标路径节点的旋转信息；遍历游戏物体的移动路径上的每个路径节点，以完成对游戏物体的移动路径的编辑，使得游戏中的物体按照移动路径移动时，不仅具有位置的变化，还有朝向(姿态)的变化，保证玩家的游戏体验。
路径编辑方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]路径规划方法及装置、芯片系统、计算机系统和移动工具-CN201911145865.6在审
发明人：金梦格;王乃岩;莫凡 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种路径规划方法及装置、芯片系统、计算机系统和移动工具，以提高路径规划的有效性。路径规划方法包括：根据移动工具的当前行驶状态构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。
路径规划方法装置芯片系统计算机系统移动工具

[发明专利]路径生成方法和路径规划方法及其系统和设备-CN201911006759.X有效
发明人：李超;高洋波;蔡俊杰;田文军 -专利权人：舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一路径生成方法和路径规划方法及其系统和设备。该路径生成方法包括步骤：基于全局路径数据和一移动平台的位姿数据，确定该移动平台在全局路径中的当前位置；基于该移动平台在该全局路径中的该当前位置，生成一组采样点，以获得该采样点在该全局路径中的位置；藉由一样条曲线模型，分别在该移动平台的该当前位置和该采样点的位置之间拟合出一组拟合路径线；以及分别沿着平行于该全局路径的全局路径线的方向延伸该拟合路径线，以得到具有预定路径长度的一组备选路径。
路径生成方法规划及其系统设备