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[发明专利]一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010745986.0有效
发明人：宋乐;曾令兵;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取计算机设备内至少两个顶视传感器的顶视数据集以及定位装置的定位数据集，其中，所述顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据；统一所述顶视数据集的坐标系，并基于定位数据集确定顶视数据集与局部地图的位姿变换；根据所述位姿变换将顶视数据集添加到所述局部地图；根据所述局部地图在全局地图确定所述计算机设备的位置。本发明实施例，通过多个顶视传感器拓展计算机设备的数据采集视野，提高了定位功能的稳定性，通过建筑物内顶面的数据降低周围环境变化对计算机设备定位功能的影响，提高了计算机定位功能的鲁棒性。
一种计算机设备定位方法装置存储介质

[发明专利]一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202110660986.5有效
发明人：左海成;许军;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种网络中节点通信方法、装置、设备、系统及存储介质，其中，该方法包括任一节点根据自身节点信息与网络中其他节点的信息确定任一节点的网络节点类型；任一节点按照自身的网络节点类型以第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信；第一通信协议报文中携带有命令信息或状态信息，状态信息与任一节点的设备类型相关，设备类型包括工作站或清洁机器人。即任一节点可以通过自身节点信息与其他节点信息确定、更新任一节点的网络节点类型，并根据该任一节点自身的网络节点类型通过携带有命令信息或状态信息的第一通信协议报文与网络中的其他节点进行通信。
一种网络节点通信方法装置设备系统存储介质

[发明专利]洗地机-CN202310901591.9在审
发明人：李振;霍立祥;石祥切;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本申请公开了一种洗地机，涉及清洁装备技术领域。一种洗地机，包括：把手组件、锁紧件、清水箱、滚刷组件和泵组件；清水箱设置于把手组件，把手组件的下端与滚刷组件活动连接；锁紧件滑动设置于把手组件并具有第一位置和第二位置，锁紧件具有第一锁紧部，滚刷组件具有第二锁紧部，第一锁紧部和第二锁紧部中的一者为凸起结构，另一者为凹槽结构，凸起结构与凹槽结构相适配。洗地机具有第一工作状态、第二工作状态和非工作状态，本申请可以解决当前洗地机只能在平面上进行清扫，无法进行楼梯清扫的问题，可以提高收纳的稳定性。
地机

[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110594737.0有效
发明人：宋乐;郭鑫;李国林;谭浩轩;王世魏;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：采集机器人的当前位姿以及至少一个预设方向的深度数据和至少一个预设方向的红外数据；在所述红外数据中提取至少一个边缘点，并根据所述深度数据将各个所述边缘点转换为特征点云；确定所述特征点云在预设全局栅格地图中的障碍得分，其中，所述预设全局栅格地图基于历史点云构成；根据所述障碍得分优化所述当前位姿以确定所述机器人的定位信息。本发明通过确定红外数据的边缘点在预设全局栅格地图中的障碍得分，并使用该障碍得分优化机器人的位姿，提高机器人定位信息的准确性，可增强机器人服务质量，有助于提高用户使用体验。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种智能机器人-CN202110807732.1有效
发明人：李振;吴雄锋;王健威;曹鹏;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能设备技术领域，具体公开了一种智能机器人。本发明提供的智能机器人，在机器人本体上设置前平视图像采集器用于智能检测行人、汽车等比较高的障碍物，前斜视图像采集器用于检测地板上的低矮障碍物，且能采集到地面及以下的图像信息，防止智能机器人跌落；在机器人本体两侧设置的侧视图像采集器，增强了智能机器人的侧面感知能力，保证智能机器人转弯时的安全，且侧视图像采集器的采集范围与前平视图像采集器、前斜视图像采集器的采集范围均有交集，实现无检测盲区，且多个图像采集器能同时采集到一个障碍物的信息，使得此障碍物的置信度上升，提高了地图标记和路径规划的精确性。
一种智能机器人

[发明专利]清洁机器人-CN202210156463.1有效
发明人：李振;王维;邹强斌;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明属于清洁设备领域，公开一种清洁机器人，包括底盘、行走轮组和锁定组件。行走轮组包括行走轮和安装架组件，行走轮在安装架组件的控制下能够向靠近或远离底盘的方向运动；锁定组件在清洁机器人的前进方向上位于行走轮组的前侧，并具有锁定状态和解锁状态；锁定组件为锁定状态时，行走轮无法向靠近或远离底盘的方向运动；锁定组件为解锁状态时，行走轮向靠近或远离底盘的方向运动。通过设置锁定组件，保证清洁机器人适应不同路况的行走能力，同时又减少甚至避免清洁机器人在平坦路况上发生点头现象；行走平稳性的提高，使行走轮的尺寸进一步减小得以实现，进而使得底盘的剩余空间更大，在不增加底盘尺寸的情况下能够布置更多的清洁模块。
清洁机器人

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110757146.0有效
发明人：卜大鹏;陈飞;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙环境科技有限公司;上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，本发明既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质-CN202310436933.4在审
发明人：任明阳;郭翼;史雪松;沈孝通;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质，包括：针对至少一个线激光传感器，基于线激光传感器对应的斜激光点云和标准点云，对线激光传感器的多个搜索位置进行粗配准评估，得到每一搜索位置对应的评估分数；选择评估分数靠前的指定数量的搜索位置，作为精配准初值；在每一精配准初值的基础上，通过ICP精配准算法对线激光传感器对应的斜激光点云与标准点云进行配准，得到候选转换矩阵，并将候选转换矩阵换算为标定参数，得到多组标定参数；根据理论真值和多组标定参数之间的差异，确定每组标定参数对应的总偏差；选择总偏差最小的一组标定参数，作为线激光传感器的精配准结果。本申请实现了对线激光传感器的准确标定。
激光传感器标定方法装置机器人存储介质

[发明专利]车轮异常检测方法及装置、电子设备、存储介质-CN202310418465.8在审
发明人：李玲;欧金顺;郭鑫;史雪松;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本申请提供一种车轮异常检测方法及装置、电子设备、存储介质，该方法应用于机器人，机器人底部安装有前轮和后轮，前轮和所述后轮上均安装有轮速传感器，该方法包括：通过轮速传感器分别获取机器人处于非静止状态下，前轮的真实速度和后轮的真实速度；根据前轮的转向角度、转向方向以及前轮的真实速度，确定后轮的异常状态，并计算后轮的理论速度；根据后轮的理论速度与后轮的真实速度的对比关系，确定前轮的异常状态。本申请的方法能够实现机器人工作过程中的实时车轮异常监测，能够快速反映出机器人前后轮的异常状态，降低了由于驱动轮异常导致的机器人失控风险，从而有效的提高机器人定位的稳定性和机器人的安全性。
车轮异常检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010744438.6有效
发明人：宋乐;曾令兵;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集；基于定位数据集分别确定顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及平视数据集与局部地图的平视匹配度；基于顶视匹配度和平视匹配度在局部地图中确定目标位姿；基于目标位姿将顶视数据集和平视数据集添加到局部地图，并根据局部地图在全局地图中确定计算机设备的位置。实现了计算机设备的精确定位，降低环境变化对定位精度的影响，降低计算机设备定位失效的概率，可增强计算机设备定位功能的鲁棒性。
计算机设备定位方法装置存储介质

[实用新型]一种把手模块及洗地机-CN202223397077.6有效
发明人：李振;霍立祥;石祥切;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了把手模块和洗地机，把手模块安装于具有前滚刷和后滚刷的洗地机的底盘上，把手模块包括固定件、主手柄和锁定开关，主手柄与固定件连接，设置为相对固定件在第一位置和第二位置之间转动，用于调整主手柄的俯仰角度和/或使得洗地机在第一工作模式和第二工作模式之间切换；锁定开关设于固定件或者主手柄上，以将主手柄锁定于固定件。将把手设计成分体式的主手柄和固定件，且主手柄与固定件转动连接，则主手柄具有可变化的俯仰角度，主手柄处于不同的俯仰角度，洗地机可以处于同一工作模式或者处于不同工作模式，用户可以根据实际场景、自己身高或使用习惯等，调整手柄的俯仰角度或者切换洗地机的工作模式，以达到良好的用户体验。
一种把手模块地机

[实用新型]洗地机-CN202223396984.9有效
发明人：李振;霍立祥;石祥切;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种洗地机，涉及清洁设备技术领域。一种洗地机，包括：把手组件、锁紧件、清水箱、滚刷组件、泵组件和支撑架；清水箱设置于把手组件，把手组件的下端与滚刷组件活动连接，支撑架设置于滚刷组件的顶端，并相对于滚刷组件可移动，洗地机依赖于支撑架保持大体直立收纳的状态；锁紧件滑动设置于把手组件并具有第一位置和第二位置，锁紧件具有第一锁紧部，滚刷组件具有第二锁紧部，锁紧件相对于把手组件位于第一位置时，支撑架的至少部分凸出至滚刷组件之外；锁紧件相对于把手组件位于第二位置时，支撑架的至少部分回缩至滚刷组件之内。本申请可以解决当前洗地机只能在平面上进行清扫，无法进行楼梯清扫的问题，可以提高收纳的稳定性。
地机

[发明专利]一种控制方法、装置、智能机器人及存储介质-CN202310559629.9在审
发明人：秦宝星;郭阳;史雪松;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法、装置、智能机器人及存储介质。该方法包括：通过智能机器人上设置的深度摄像头获取工作区域内的红外图像和深度图像。识别红外图像中的标识区块，并对标识区块进行聚类获得标识区块分布图形；根据深度图像确定标识区块分布图形的三维坐标；根据标识区块分布图形的分布类型，采用对应的匹配算法对标识区块分布图形的三维坐标与标准标识图形进行三维坐标的匹配，获得工作区域内的危险区域标识图形；根据危险区域标识图形确定工作区域内的危险区域，并控制智能机器人避开危险区域。本发明解决了智能机器人对危险区域无法准确识别的问题，避免了智能机器人进入危险区域，造成人员受伤或财产损失。
一种控制方法装置智能机器人存储介质

[发明专利]机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质-CN202010254980.3有效
发明人：徐恩科;霍峰;卜大鹏;陈侃;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。机器人控制方法包括：获取充电桩的位置并控制机器人移动至正对充电桩的预定位置；控制机器人前进和/或后退以将机器人的位姿调整到预设位姿；和控制机器人移动至充电桩进行充电。本申请实施方式的机器人和机器人控制方法中，采用粗调的逻辑，通过在调整机器人的位姿时获得更多收敛误差的实际距离，实现了机器人在充电桩前不需要太大的调整距离，能够有效的节约空间的有益效果，同时能保证足够的对桩精度，以减少机器人对场地的要求。
机器人控制方法电子设备可读存储介质

[发明专利]点云数据处理方法、机器人、电子设备和可读存储介质-CN202010174646.7有效
发明人：张杰;宋乐;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种多传感器融合的点云数据处理方法、机器人和可读存储介质。点云数据处理方法包括：获取并同步第一传感器数据和第二传感器数据以获得点云数据；对点云数据进行配准并构建时空点云地图；和对点云数据进行滤波以获得时空点云数据。本申请实施方式的点云数据处理方法通过融合不同类型的第一传感器数据和第二传感器数据，使得第一传感器数据和第二传感器数据在时间上实现同步，进而可以对相应帧数据进行配准处理实现时空点云地图的构建，在时空点云地图的基础上对点云数据进行滤波处理，滤除当前激光数据不稳定的激光点，保证定位的稳定性。
数据处理方法机器人电子设备可读存储介质

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