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[发明专利]近眼全息显示光机及其设备和近眼全息显示方法-CN202210414851.5在审
发明人：陈涨敏;陈元恺;郝希应;张本好 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种近眼全息显示光机及其设备和近眼全息显示方法，其能够充分利用光程，缩短自空间光调制器出射后的光路长度，有助于缩减光学体积，满足近眼显示设备的小型化需求。该近眼全息显示光机包括用于发射偏振照明光的偏振照明组件、分光调制组件以及透镜组件。该透镜组件被对应地设置于该偏振照明组件和该分光调制组件之间的光路中。该分光调制组件包括空间光调制器和被对应地设置于该透镜组件和该空间光调制器之间光路中的分光棱镜，该分光棱镜用于将该偏振照明光传输至该空间光调制器，该空间光调制器用于将该偏振照明光调制成会聚的全息图像光以反射回该分光棱镜，该分光棱镜进一步用于将该会聚的全息图像光传输至目镜显示组件。
全息显示及其设备方法

[实用新型]光场近眼显示组件和光场近眼显示设备-CN202321104183.2有效
发明人：陆飞;郝希应;陈涨敏 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种光场近眼显示组件和光场近眼显示设备，该光场近眼显示组件包括照明组件，用于投射照明光束；MEMS扫描镜，该MEMS扫描镜被设置于该照明组件的投射侧，该MEMS扫描镜用于偏转经由该照明组件投射的照明光束以调节该照明光束的入射角度；波导组件，该波导组件包括光波导、设置于该光波导的耦入器件以及设置于该光波导的耦出器件；以及空间光调制器，该空间光调制器的刷新率与该MEMS扫描镜相同，该空间光调制器被设置于该MEMS扫描镜和该耦入器件之间的光路中，用于将经由该MEMS扫描镜偏转的照明光束调制成对应视角的图像光以传播至该耦入器件。
光场近眼显示组件设备

[发明专利]一种近眼显示光机及其方法和近眼显示设备-CN201910489112.0有效
发明人：郝希应;陈杭;郑光;胡增新 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：一种近眼显示光机及其方法和近眼显示设备。该近眼显示光机包括用于沿着发射路径发射图像光线的图像源单元、偏振分光单元、透视反射单元、偏振转换单元以及透镜组单元。该透镜组单元和该偏振分光单元均被设置于该图像源单元的该发射路径。该偏振分光单元与该近眼显示光机的光学观看轴之间的夹角大于45°，用于反射第一偏振图像光线，并透射第二偏振图像光线。该透视反射单元被设置于该偏振分光单元的反射侧，用于将该第一偏振图像光线中的一部分或全部反射回该偏振分光单元，并允许环境光线的一部分透过。该偏振转换单元被设置于该偏振分光单元和该透视反射单元之间，用于使该第一偏振图像光线在两次穿过后转换成该第二偏振图像光线。
一种显示及其方法设备

[发明专利]路径生成方法和路径规划方法及其系统和设备-CN201911006759.X有效
发明人：李超;高洋波;蔡俊杰;田文军 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一路径生成方法和路径规划方法及其系统和设备。该路径生成方法包括步骤：基于全局路径数据和一移动平台的位姿数据，确定该移动平台在全局路径中的当前位置；基于该移动平台在该全局路径中的该当前位置，生成一组采样点，以获得该采样点在该全局路径中的位置；藉由一样条曲线模型，分别在该移动平台的该当前位置和该采样点的位置之间拟合出一组拟合路径线；以及分别沿着平行于该全局路径的全局路径线的方向延伸该拟合路径线，以得到具有预定路径长度的一组备选路径。
路径生成方法规划及其系统设备

[发明专利]用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其相关系统-CN201910231993.6有效
发明人：丁建雄;倪志钢;张本好 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04N13/30 文献下载
摘要：一种用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其系统和计算系统。该用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法包括步骤：获取通过该RGB‑D摄像系统采集的RGB深度图像数据，其中该RGB深度图像数据包括通过该RGB‑D摄像系统的RGB单目摄像系统采集的RGB单目图像数据和通过该RGB‑D摄像系统的深度摄像系统采集的深度图像数据；藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对该双目显像系统的左目显像系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB左目图像数据；以及藉由一第二双目映射模型，基于该双目显像系统的基线，将该RGB左目图像数据映射至该右目显像系统，以获得RGB右目图像数据，以使该RGB左目和RGB右目图像数据组成该双目显像系统的RGB双目图像数据。
用于 rgb 摄像系统双目显像匹配方法及其相关

[发明专利]多传感器数据同步方法及其系统和电子设备-CN202010262813.3有效
发明人：徐文杰;王城特;张本好;胡增新 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04L67/1095 文献下载
摘要：一种多传感器数据同步方法及其系统和电子设备。该多传感器数据同步方法包括步骤：分别将经由多个传感器采样获取的多帧数据存储至对应的数据缓存单元，以得到与该多个传感器一一对应的多帧缓存数据；和以与该多个传感器中的基准传感器对应的缓存数据为基准，分别延时预定时间对与该多个传感器中的待同步传感器对应的缓存数据进行数据同步，以得到对应的同步帧缓存数据，其中该基准传感器在该多个传感器中的帧率最小。
传感器数据同步方法及其系统电子设备

[发明专利]智能移动平台轨迹优化和自动建图方法、系统和存储介质-CN202210247037.9在审
发明人：张泽;张皓;杨松岩 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能移动平台轨迹优化和自动建图方法、系统和存储介质，其中，该智能移动平台轨迹优化方法包括：获取上一帧雷达时间戳对应的第一位姿，并结合传感器采集的测量数据预估得到智能移动平台在当前帧雷达时间戳对应的第二位姿；传感器设置在智能移动平台上，智能移动平台在当前环境中移动；基于测量数据和第二位姿，提取世界坐标系下的反光柱坐标；在确认智能移动平台的轨迹覆盖当前环境后，基于联合优化模型在世界坐标系下对所有雷达时间戳对应的位姿和反光柱坐标进行联合回环优化，得到优化后的轨迹。通过本申请，实现了通过联合优化方法减小轨迹误差，从而减小地图构建误差的效果。
智能移动平台轨迹优化自动方法系统存储介质

[发明专利]用于激光雷达和相机的联合标定方法及其系统和电子设备-CN201910232009.8有效
发明人：李程辉;蒋坤君;胡增新 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种用于激光雷达和相机的联合标定方法及其系统和电子设备。该联合标定方法包括步骤：在标板位于该激光雷达和该相机的公共视场内时，通过该激光雷达和该相机分别采集标定场景数据，获取点云数据和图像数据，其中每该标板具有至少三直线边缘和至少三标板角点，并且任意相邻的两该直线边缘相交于相应的该标板角点；提取所述点云数据中与该标板上的每该标板角点对应的点云角点，以获得每该标板角点的三维坐标；提取所述图像数据中与该标板上的每该标板角点对应的图像角点，以获得每该标板角点的二维坐标；以及基于通过每该标板角点的所述三维坐标和所述二维坐标组成的点对数据，通过PnP方法求解，以获得该激光雷达和该相机之间的外参。
用于激光雷达相机联合标定方法及其系统电子设备

[发明专利]清晰度检测标板和方法及其系统、电子设备以及检测平台-CN202010022941.0有效
发明人：冉成荣;孙杰;蒋坤君;胡增新 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01M11/04 文献下载
摘要：一种清晰度检测标板和方法及其系统、电子设备以及检测平台。该清晰度检测标板包括至少一第一检测图案和一定位图案。每该第一检测图案包括相互平行的至少二第一线对组，并且每该第一线对组包括至少一第一线对，其中同一该第一线对组中的该第一线对的线宽相同，并且不同的该第一线对组中的该第一线对的线宽不同。该定位图案和该第一检测图案被相对固定地布置，并且该定位图案用于被检测以确定定位点，进而通过该定位点确定每该第一检测图案中的该第一线对的位置，有助于提高清晰度检测的效率和/或精度。
清晰度检测方法及其系统电子设备以及平台

[实用新型]混合显示光机和增强现实显示设备-CN202321355482.3有效
发明人：陈涨敏;郝希应;张本好 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种混合显示光机和增强现实显示设备，其能够在有效增加显示视场的同时，提升系统的光能利用率。该混合显示光机包括照明组件、偏振分光元件、全息显示组件、二维显示组件以及成像透镜组。该偏振分光元件被设置于该照明组件的发光光路，并且该偏振分光元件具有相互分离的第一分光光路和第二分光光路。该全息显示组件被设置于该第一分光光路中，并且该全息显示组件具有一个全息像面和间隔地位于该全息像面之后的分离像面。该二维显示组件被设置于该第二分光光路中，并且该二维显示组件具有与该全息像面齐平的二维像源面。该成像透镜组被设置于该全息显示组件和该二维显示组件的物侧。
混合显示增强现实设备

[发明专利]时间同步方法、系统、装置和可读存储介质-CN202210138322.7在审
发明人：林杰;韩冰洋;刘富春 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请涉及时间同步方法、系统、装置和计算机可读存储介质，通过将导航控制器的当前时间作为基准时间，根据基准时间对底层控制器进行授时；获取被授时后的底层控制器的时间信息，根据获取到的底层控制器的时间信息对激光雷达传感器进行授时；根据被授时后的底层控制器的时间信息，在底层控制器采集的传感器信息中添加时间戳信息，并根据被授时后的激光雷达传感器的时间信息，在激光雷达传感器采集的点云数据中添加时间戳信息。本申请将导航控制器的当前时间作为基准时间，在底层控制器和激光雷达传感器之间进行授时，将几个不同源的时间系统同步到统一的时间系统下，可实现数据的对齐融合，保证自动引导车实现精准定位。
时间同步方法系统装置可读存储介质

[发明专利]近眼显示设备-CN202210137414.3在审
发明人：陈远 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种近眼显示设备，其能够基于光纤引擎和体全息光栅的视网膜投影成像光路来实现极其紧凑的近眼显示光路，有助于获得小型化的近眼显示设备，以便具备接近或完全相似的眼镜形态。该近眼显示设备包括：设备主体；显示镜片，其中该显示镜片被设置于该设备主体，并且该显示镜片设有体全息光栅；以及光纤引擎，其中该光纤引擎被对应地设置于该设备主体，并且该光纤引擎用于投射图像光至该显示镜片的该体全息光栅，以通过该体全息光栅重定向反射该图像光重而进行近眼显示。
显示设备

[发明专利]基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画系统和计算系统-CN201811218352.9有效
发明人：丁建雄;庞加庆;张本好;陈远;胡增新 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：一种基于惯性测量单元的绘画方法及其绘画系统和计算系统。该基于惯性测量单元的绘画方法包括步骤：获得一绘画工具的运动轨迹数据，其中该运动轨迹数据包括通过该惯性测量单元采集的该绘画工具在绘画场景中的至少一组惯性数据；和通过对该绘画工具的运动轨迹数据进行处理，绘制出至少一虚拟线条。
基于惯性测量单元绘画方法及其系统计算

[发明专利]位姿矩阵确定方法、定位方法、处理器和移动机器人-CN202210095444.2在审
发明人：何江;马亚飞;陈仕韬 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及计算机领域，特别是涉及一种位姿矩阵确定方法、定位方法、处理器和移动机器人，该方法包括：根据所声明的矩阵A的维度，生成矩阵乘法单元M以及调度矩阵R；基于所述矩阵A以及所述矩阵乘法单元M，生成三个角度的正旋值、余旋值所组成的旋转矩阵J；对所述矩阵A进行更新；对所述矩阵J1进行更新；在对所述矩阵A和所述矩阵J1更新设定次数后，得到矩阵A′和矩阵J1′，若所述矩阵A′满足设定条件，则基于所述矩阵A′、所述矩阵J1′、所述矩阵乘法单元M以及所获取的梯度矩阵G，得到位姿矩阵P′。本发明通过矩阵乘法单元M实现矩阵A的更新以及矩阵J1的更新，有效简化了数据的复杂操作，从而提高了得到位姿矩阵的整体效率。
矩阵确定方法定位处理器移动机器人

[实用新型]折衍式光学镜头、摄像模组以及电子设备-CN202320403436.X有效
发明人：李艳萍;陈聪;陈燚;姜安琪 -专利权人： 舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种折衍式光学镜头、摄像模组以及电子设备，其能够在减少透镜数量的情况下有效地矫正色差，以便缩小镜头尺寸，降低成本。该折衍式光学镜头，包括从物侧到像侧依次排布的：具有正光焦度的第一透镜、具有光焦度的第二透镜、具有正光焦度的第三透镜、具有正光焦度的第四透镜以及具有负光焦度的第五透镜；其中所述第一透镜、所述第二透镜、所述第三透镜、所述第四透镜以及所述第五透镜中的至少一个侧面为衍射面。
折衍式光学镜头摄像模组以及电子设备

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