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[发明专利]一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010745986.0有效
发明人：宋乐;曾令兵;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取计算机设备内至少两个顶视传感器的顶视数据集以及定位装置的定位数据集，其中，所述顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据；统一所述顶视数据集的坐标系，并基于定位数据集确定顶视数据集与局部地图的位姿变换；根据所述位姿变换将顶视数据集添加到所述局部地图；根据所述局部地图在全局地图确定所述计算机设备的位置。本发明实施例，通过多个顶视传感器拓展计算机设备的数据采集视野，提高了定位功能的稳定性，通过建筑物内顶面的数据降低周围环境变化对计算机设备定位功能的影响，提高了计算机定位功能的鲁棒性。
一种计算机设备定位方法装置存储介质

[发明专利]电机控制方法和系统-CN201911138951.4有效
发明人：郭京;张晓曦;胡益诚;霍峰;禹勇;亢晓丽 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种电机控制方法和系统，属于自动控制技术领域。其中方法包括：第一控制器采集被控电机的第一类型参数，依据第一类型参数输出第一PWM波，以及，第二控制器采集被控电机的第二类型参数，依据第二类型参数输出第二PWM波；处理模块采样第一PWM波和第二PWM波的参数，得到目标差值，判断目标差值是否小于预设参考值；若目标差值小于预设参考值，则确定第一PWM波和第二PWM波均为可用PWM波，向被控电机发送可用PWM波；若目标差值大于或者等于预设参考值，则停止向被控电机发送PWM波。本方案充分发挥了异构系统协同处理的能力，经过不同芯片以及不同算法计算后，可保证PWM波形计算过程的双余度且非相似性，提高电机控制的安全性和实时性。
电机控制方法系统

[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110594737.0有效
发明人：宋乐;郭鑫;李国林;谭浩轩;王世魏;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：采集机器人的当前位姿以及至少一个预设方向的深度数据和至少一个预设方向的红外数据；在所述红外数据中提取至少一个边缘点，并根据所述深度数据将各个所述边缘点转换为特征点云；确定所述特征点云在预设全局栅格地图中的障碍得分，其中，所述预设全局栅格地图基于历史点云构成；根据所述障碍得分优化所述当前位姿以确定所述机器人的定位信息。本发明通过确定红外数据的边缘点在预设全局栅格地图中的障碍得分，并使用该障碍得分优化机器人的位姿，提高机器人定位信息的准确性，可增强机器人服务质量，有助于提高用户使用体验。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110757146.0有效
发明人：卜大鹏;陈飞;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙环境科技有限公司;上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，本发明既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010744438.6有效
发明人：宋乐;曾令兵;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集；基于定位数据集分别确定顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及平视数据集与局部地图的平视匹配度；基于顶视匹配度和平视匹配度在局部地图中确定目标位姿；基于目标位姿将顶视数据集和平视数据集添加到局部地图，并根据局部地图在全局地图中确定计算机设备的位置。实现了计算机设备的精确定位，降低环境变化对定位精度的影响，降低计算机设备定位失效的概率，可增强计算机设备定位功能的鲁棒性。
计算机设备定位方法装置存储介质

[实用新型]一种电气仪表用接地结构-CN202320973931.4有效
发明人：霍峰 -专利权人：霍峰
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01R4/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了电气仪表接地技术领域的一种电气仪表用接地结构，包括，接地组件和电气仪表，所述接地组件上设置有插接套，所述电气仪表上连接有电缆保护管，所述电缆保护管远离电气仪表的一端固定连接有连接三通，所述连接三通的另两端分别设置有接地线和连接导线，所述接地线与插接盖连接；所述插接盖插接在插接套上，且插接盖的底端与接地组件连接；所述插接盖的内部两侧均设置有固定组件；所述固定组件包括开设在插接盖内的安装槽，所述安装槽内滑动连接有伸进插接套内的固定杆，通过设置顶板和螺杆，在将插接盖插入插接套之前，先转动螺杆对顶板进行挤压，即可使顶板带动固定杆缩回，使用时稳定性好，且操作简单。
一种电气仪表接地结构

[实用新型]一种碱回收炉清灰装置-CN202320688288.0有效
发明人：李伟;霍峰 -专利权人：辽宁振兴生态造纸有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F23J1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碱回收炉清灰装置，包括传动腔体、驱动机构、清灰盘以及手持杆，所述传动腔体与所述驱动机构连接，所述清灰盘设于所述传动腔体的下表面，所述驱动机构与所述清灰盘连接，且所述驱动机构用以驱动所述清灰盘转动，所述手持杆与所述传动腔体的上表面连接。一种碱回收炉清灰装置驱动机构驱动清灰盘，清灰盘的转动将碱回收炉的内壁的灰尘进行打磨清理，随后灰尘会由碱回收炉的内壁脱离，完成对碱回收炉内壁灰尘的清理作业。相比现有技术中使用铁钎对碱回收炉的内壁附着灰尘进行清理的方法，本装置清灰效果更佳，清灰速率更快。
一种回收炉清灰装置

[发明专利]机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质-CN202010254980.3有效
发明人：徐恩科;霍峰;卜大鹏;陈侃;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。机器人控制方法包括：获取充电桩的位置并控制机器人移动至正对充电桩的预定位置；控制机器人前进和/或后退以将机器人的位姿调整到预设位姿；和控制机器人移动至充电桩进行充电。本申请实施方式的机器人和机器人控制方法中，采用粗调的逻辑，通过在调整机器人的位姿时获得更多收敛误差的实际距离，实现了机器人在充电桩前不需要太大的调整距离，能够有效的节约空间的有益效果，同时能保证足够的对桩精度，以减少机器人对场地的要求。
机器人控制方法电子设备可读存储介质

[发明专利]构建方法、构建装置、智能机器人及可读存储介质-CN202010690962.X有效
发明人：宋乐;郭阳全;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种栅格地图的构建方法，应用于智能机器人，智能机器人包括激光传感器，构建方法包括获取激光传感器检测到的三维点云；以智能机器人为原点，按照预设的角度分辨率，将三维点云划分在多个三维栅格内；依据各个三维栅格内的三维点云的坐标值，分别计算与各个三维栅格对应的二维特征点云；及依据二维特征点云构建二维栅格地图。本申请还公开了一种栅格地图的构建装置、智能机器人和计算机可读存储介质。本申请实施方式的构建方法在较多地保存三维特征信息的同时可以降低计算量，既满足了信息的丰富性又保证了较低的硬件成本。
构建方法装置智能机器人可读存储介质

[发明专利]一种工件表面防腐涂层的制备方法-CN202310474310.6在审
发明人：李迎军;胡江波;黄宝庆;梁小龙;王斌利;陈亚丽;霍峰;杨超 -专利权人：中国航发动力股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C23C4/126 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件表面防腐涂层的制备方法，该制备方法包括以下步骤：对待加工的基体表面进行清理；对清理后的基体表面进行喷砂粗化处理；采用Ni‑Cr‑Si‑B复合粉末进行涂层制备，通过燃烧喷涂气体，对待加工的基体表面进行喷涂，直至完成涂层加工。通过利用爆炸喷涂工艺将Ni‑Cr‑Si‑B粉末制备成高致密性防腐涂层。
一种工件表面防腐涂层制备方法

[发明专利]一种基于VR的建筑施工用混凝土检测装置-CN202310419271.X有效
发明人：张文忠;张硕凯;卢欣杰;王玉梅;董一龙;韩冰;邢再鹏;李秦;魏向阳;王鸿嘉;李宗哲;滕腾;乔晓静;黄烁;高宇钧;霍峰;杨晓明;龙学良;连政 -专利权人：河北建设集团天辰建筑工程有限公司;河北准望智能科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01N33/38 文献下载
摘要：本发明涉及混凝土检测技术领域，尤其涉及一种基于VR的建筑施工用混凝土检测装置。一种基于VR的建筑施工用混凝土检测装置，包括有支撑板，支撑板固接有对称分布的支撑架，对称分布的支撑架之间滑动连接有进料斗，进料斗固接有第二电动推杆，第二电动推杆的伸缩端固接有第一连接板，第一连接板固接有送料管，送料管的内部设置有导向板，送料管设置有第一进料口，送料管滑动连接有转动管，转动管设置有螺旋形的第二进料口，转动管设置出料口。本发明通过送料管将混凝土输送至坍落筒的底部，且送料管跟随坍落筒内部的混凝土向上移动，防止混凝土从高处掉落到坍落筒内而产生气泡，降低混凝土的紧实度，从而影响混凝土的坍落度。
一种基于 vr 建筑施工混凝土检测装置

[发明专利]一种核燃料棒束半自动转运装置-CN202111656725.2在审
发明人：霍峰;吕会;郭吉龙;习建勋;杨普;邓重威;李爽;陈怡君;杨军;丁国义;白金;刘俊磊;张小娟;连宇民 -专利权人：中核北方核燃料元件有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本发明属于核燃料元件制造技术领域，具体涉及一种核燃料棒束半自动转运装置。导轨I负责将棒束A从棒束转运车转运至棒束包装台，导轨I上装有运行小车，通过铰链与吊葫芦I连接，使吊葫芦I可以人力拖动运动，并可以通过吊葫芦I的控制手柄控制上下运动，吊葫芦I与机械夹具连接；导轨II负责将已经包膜的棒束A从棒束包装台转运放置在包装箱内，导轨II上装有运行小车，通过铰链与吊葫芦II连接，使吊葫芦II可以人力拖动运动，并可以通过吊葫芦II的控制手柄控制上下运动，吊葫芦II与吸附夹具连接。转运棒束过程可靠、便捷，可以显著降低人员的操作强度，达到了设计目标。
一种核燃料半自动转运装置

[发明专利]一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010524227.1有效
发明人：卜大鹏;徐聪;陈侃;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息，基于障碍物信息进行碰撞检测；根据碰撞检测的结果匹配行驶控制策略，其中，行驶控制策略用于指示电子设备跟踪全局路径或者候选路径来控制行驶，候选路径基于全局路径对应的采样路径的评分实时确定和/或更新；基于该行驶控制策略指示的路径调整在结构化场景中的行驶路径。通过本发明实施例的技术方案，提升电子设备在结构化场景中行驶的安全性，解决目前电子设备的应用场景单一的问题，实现将电子设备的作业范围由室内拓展到包含结构化道路的室外场景，达到丰富电子设备的应用场景的效果。
一种行驶控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于数字孪生技术的智采工作面系统-CN202310289583.3在审
发明人：赵冬;庞宏;任保将;郭李刚;王浩;霍峰;张浩;路广;金铃子;耿毅德;王洪利;李永安 -专利权人：山西潞安矿业（集团）有限责任公司;太原理工大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生技术的智采工作面系统，属于智能煤矿技术领域。包括物理层、孪生层、感知层、决策层和前端层；物理层为智采工作面的真实场景；感知层用于通过数据采集设备采集物理层的实时数据后，发送至孪生层和决策层；孪生层用于根据物理层的基本信息和实时数据构建物理层的虚拟模型；决策层用于根据实时数据和虚拟模型对物理层和孪生层进行控制；前端层用于对孪生层构建的虚拟模型进行可视化展示。本发明解决了采集综采设备和开采场景的数据信息流实时性不强的问题，在一定程度上智采工作面迈进一步。通过设置物理层、孪生层、感知层、决策层和前端层，提出了较为完整的智采工作面系统，为数字孪生应用于煤矿井下提供了良好思路。
基于数字孪生技术工作面系统

[发明专利]对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质-CN201911226422.X有效
发明人：王恒;霍峰;陈侃;卜大鹏;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能机器人的对桩控制方法、装置、智能机器人以及存储介质。对桩控制方法包括：响应于对桩指令，控制智能机器人到达第一定位点，控制智能机器人在第一定位点进行位姿调整，控制智能机器人在位姿调整后行进至第二定位点，在第二定位点获取对桩点的定位标识图像以确定智能机器人与对桩点的相对位置，控制智能机器人与对桩点进行对桩。本申请的智能机器人的对桩控制方法中，通过控制智能机器人接收到对桩指令后在行进至对桩点过程中调整自身姿态以降低定位误差，保证了智能机器人行进至对桩点后可对桩准确。如此，智能机器人无需借助机械结构辅助或者特殊标记引来完成对桩，降低了成本且重复精度高。
控制方法装置智能机器人存储介质

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