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[发明专利]一种带触觉力和形状感知功能的气动软体手指-CN201810679643.1在审
发明人：宋轶民;刘龙;孙涛;韩天宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带触觉力和形状感知功能的气动软体手指，气动软体手指的上部分为驱动器，下部分包括从下至上依次设置的硅胶基体层、触觉力感知层、形状感知层和不可延展层。触觉力感知层内设置有粘贴在硅胶基体层顶面上呈阵列分布的多个薄膜压力传感器。形状感知层内沿手指的长度方向水平设置有粘贴在触觉力感知层顶面上的一个薄片式弯曲传感器。
软体触觉力形状感知感知层硅胶基体模具粘贴薄膜压力传感器驱动器长度方向水平一次浇注成型抓取不可延展层弯曲传感器滑动检测手指接触物体识别依次设置阵列分布薄片式接触力形变分层浇注测量制作

[发明专利]一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤-CN201811179905.4在审
发明人：庞璐;卢继平;张永进;朱妍妍;崔学淼 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有触觉和接近觉双模感知功能的柔性电子皮肤，该柔性电子皮肤为多层结构，依次为上极板层、中间介质层及下极板层，这三层结构构成传感单元；上极板层、中间介质层及下极板层构成触觉传感单元实现对力大小的感知，上极板层构成接近觉传感单元实现对距离的感知；传感单元阵列排布，同一层上横向或者纵向传感单元的金属膜连接为一体，采用相同信道通信，通过引线连接相应的模拟开关将信号传出；模拟开关将上、下极板层连接至电容采集芯片，利用微处理器控制模拟开关的通断实现信号的采集以及触觉感知模式与接近觉感知模式的切换。本发明具有触觉与接近觉双模感知功能，且刚度不大，容易弯曲，能够通过拼接实现不同面积的覆盖。
感知接近觉传感单元模拟开关柔性电子上极板下极板触觉双模中间介质层皮肤触觉传感单元微处理器控制连接为一体采集芯片触觉感知多层结构三层结构信道通信引线连接阵列排布金属膜同一层电容通断拼接采集覆盖

[发明专利]神经内科触觉感知诊断装置-CN201711213397.2有效
发明人：高立臣 -专利权人：高立臣
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了神经内科触觉感知诊断装置，包括工作台，所述工作台顶部的左侧固定连接有显示器，工作台位于显示器右侧的顶部固定连接有加热装置，加热装置的内腔设置有球体，球体的顶部延伸至加热装置的顶部，工作台顶部的右侧固定连接有箱体本发明通过球体、箱体、第一活动杆、第二活动杆、活动板、滑槽、滑块、第一夹板、固定板、固定杆、拉簧、电机、椭圆形转盘和第二夹板的配合使用，解决了现有触觉感知诊断装置的感知工具基本都是固定在工作面上，不利于对患者各个部位进行诊断的问题，该神经内科触觉感知诊断装置，具备方便对感知工具拿取的优点，方便了使用者的使用，提高了触觉感知诊断装置的实用性。
神经内科触觉感知诊断装置

[发明专利]多模态信息引导环境感知的肌电假肢系统及环境感知方法-CN202011434904.7有效
发明人：宋爱国;胡旭晖;祝佳航;李会军;曾洪;徐宝国 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明公开一种多模态信息引导环境感知的肌电假肢系统及环境感知方法，该假肢系统系统包括具有多模态感知能力的假肢手、阵列肌电传感模块、穿戴式摄像模块、穿戴式力触觉反馈装置、语音交互模块和数据处理器；假肢手通过假肢接受腔穿戴在使用者的残肢端用于力触觉和温度觉的感知，阵列肌电传感模块集成在假肢接受腔与残肢贴合的内表面，穿戴式摄像模块用于实现假肢手对待抓取物体的接近觉信息感知，穿戴式力触觉反馈装置用于实现使用者对假肢接近觉、温度觉和力触觉信息的感知，语音交互模块用于使用者与肌电假肢系统的交互
多模态信息引导环境感知假肢系统方法

[实用新型]往复式偏平分插机构-CN200520033565.6无效
发明人：徐立雄;魏秦文;陈继国;张茂;郭咏梅 -专利权人：西南石油学院
申请日： 2005-03-21 - 公布日： 2006-05-10 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及往复式偏平分插机构，主要由触头、退秧爪、触觉感知直线电机、退秧定子、退秧动子、插秧动子、插秧定子、机箱和控制机构等组成，其特征在于：触头上装有橡皮囊，退秧爪与触觉感知直线电机一端相连，触觉感知直线电机安装在退秧动子内，退秧定子、退秧动子、插秧动子和插秧定子封装在机箱内，退秧定子、退秧动子、插秧动子和插秧定子为扁平型，触觉感知直线电机为扁平型直线电机。
往复平分机构

[发明专利]一种触觉感知诊断装置-CN202211344146.9在审
发明人：陈雪梅;韦存胜;唐雪莲 -专利权人：南京市江宁医院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉感知诊断装置，包括装置本体以及柔性缓冲垫，所述柔性缓冲垫与装置本体拆卸连接，还包括：抵触机构，与装置本体连接，用于进行触觉感知诊断；以及供暖机构，与装置本体连接，用于对诊断部位进行供暖处理；所述抵触机构包括线性运动件、推动组件以及触觉针，所述线性运动件与装置本体固定连接，所述触觉针与嵌入设置在装置本体上的嵌板滑动配合；所述推动组件包括推块A以及推块B，所述推块A与线性运动件固定连接，所述推块B与装置本体滑动配合，所述推块B与触觉针固定连接；本发明，能够对相关人员进行触觉感知诊断，并在诊断的同时为诊断部供暖以缓解相关人员紧张情绪，同时能够再诊断前后对诊断部位进行消毒处理。
一种触觉感知诊断装置

[实用新型]具有触觉感知功能的机器人-CN202120551984.8有效
发明人：刘鹏;张涛;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，提供了一种具有触觉感知功能的机器人，所述机器人的外表面设有触觉感知区域，所述触觉感知区域中粘贴有电子皮肤，所述电子皮肤包括可输出与所受外力对应的电信号的电子皮肤传感器模块、用于根据接收到的电信号判断是否有电子皮肤被触碰的处理器本实用新型通过在机器人的外表面设置触觉感知区域，并在触觉感知区域中粘贴上电子皮肤，该电子皮肤中的电子皮肤传感器模块可以在受到外力触碰时输出与外力对应的电信号。
具有触觉感知功能机器人

[发明专利]一种联合触觉与力反馈的操作感知手套及其人机交互方法-CN202211419170.4在审
发明人：郭伟超;杨之远;盛鑫军;李杨 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A41D19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种联合触觉与力反馈的操作感知手套，涉及人工智能交互领域，包括手套本体、手指运动采集器、软体阻尼器、柔性触觉执行器、感知反馈驱动器和主控制器，手指运动采集器用于实时测量手指运动参数；软体阻尼器用于提供手套抓握过程中的阻尼感和力反馈；柔性触觉执行器用于生成手指弯曲运动阻力和触觉反馈；感知反馈驱动器用于驱动软体阻尼器和柔性触觉执行器，动态设定驱动参数；主控制器用于实时记录运动参数和空间位姿，根据虚拟操作/抓握状态或主从操作/抓握状态生成驱动参数本发明实现了手指运动参数、力反馈和触觉反馈等三种操作感知特征的有机融合，显著提升了操作虚拟环境五指手或遥操作从手过程中的临场感和沉浸感。
一种联合触觉反馈操作感知手套及其人机交互方法

[发明专利]一种基于传感器阵列的触觉感知手套-CN202310763802.7在审
发明人：秦龙辉;冯若昕;黄炜成 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于传感器阵列的触觉感知手套，属于人机交互设备技术领域，包括2层超薄型柔性电路，14片手指关节触觉传感器和6片手掌触觉传感器，1层硅胶保护层，解决了现有触觉手套布线复杂，电子元器件外露易损坏本触觉手套利用2层柔性电路与20个压阻式敏感元件构成触觉感知元件与电路，通过硅胶固化的方式嵌入柔性硅胶内部，再缝合于手套内部，所构成的线路经过信号后处理电路，与单片机或其它微控制器系统相连接，可根据所测敏感元件的电阻变化对手套的受力位置及大小进行精确测量；该手套能精准感知手部运动和识别不同手势，可应用于人机交互、遥操作、康复监测、机器人感知等多种领域。
一种基于传感器阵列触觉感知手套

[发明专利]一种用于胶囊机器人的触觉传感系统和触觉传感方法-CN202010038379.0在审
发明人：戴佺民;孙佰鑫;程光;耿瑞芳;于鑫;陈惠荣 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：提供一种用于胶囊机器人的触觉传感系统和触觉传感方法，包括多个触觉传感单元。所述触觉传感系统包括处理器和胶囊机器人；所述多个触觉传感单元封装在所述胶囊机器人上的多个预设触觉感知区域上；所述多个触觉传感单元用于感测外界的信号；所述处理器用于接收由所述胶囊机器人传递的且由所述触觉传感单元所感测的信号本发明通过将触觉传感单元封装到胶囊机器人的表面上，构建成三维的触觉传感系统，可以使胶囊机器人每个面具有温度、压力感知能力，提升胶囊机器人的智能化以及人机交互的水平。
一种用于胶囊机器人触觉传感系统方法

[发明专利]一种触觉图文显示装置及显示方法-CN200910029825.5有效
发明人：帅立国;王岩;古春笑;郁田;白俊俐 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-03-18 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： A61F9/08 文献下载
摘要：本发明的目的针对现有导盲装置存在的价格昂贵、使用不便、信息有限等问题，提供一种穿戴式触觉导盲装置。该导盲装置采用触觉替代视觉技术，能够把盲人导盲眼镜上摄像头所获取的图像信息转换成触觉图像，使盲人能够借助触觉显示技术以主动触觉方式实时感知周围环境信息。本发明提出一种触觉图文显示装置，包括摄像装置，微处理器，定位装置，触觉刺激装置，所述摄像装置与内置有微处理器的定位装置相连，用来为虚拟触觉显示提供坐标基准，所述触觉刺激装置与所述定位装置相连。本发明的有益效果是，使操作者以触觉方式动态感知环境目标的视觉图像信息。
一种触觉图文显示装置显示方法

[发明专利]基于触觉的避障机器人-CN201510972644.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：袁祖六
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触觉的避障机器人，包含机器人行走系统，机器人信息收发系统，机器人触角，机器人触角摆动系统，机器人控制系统。机器人行走系统实现机器人的前进、后退、左转、右转等行走方式；机器人信息收发系统实现机器人与外界进行信息交互；机器人触角可以感知外界的触觉信息；机器人触角摆动系统实现机器人触角的任意摆动，将机器人触角伸向欲进行触觉感知的位置机器人触角摆动系统实现机器人触角的任意摆动，将机器人触角伸向欲进行触觉感知的位置，让机器人可以通过触觉来感知前方障碍物的大小、软硬以及方位。
基于触觉机器人

[发明专利]盲人辅助手套-CN202110377285.0在审
发明人：孙城刚;罗仕华;陶李兆 -专利权人：上海盛益精密机械有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种盲人辅助手套，包括：手套面料，包括掌心部位和掌背部位；电路板，镶嵌于手套面料的掌心部位；视觉处理装置，位于电路板朝向手套面料外部的一侧，至少用于获取环境的图像信息，并将获取的图像信息处理为二值图像信息；触觉感知装置，位于电路板朝向所述手套面料内部的一侧，与视觉处理装置相连接，用于根据二值图像信息生成触觉信息。本发明利用图像处理技术、触觉感知模块可以将获取的复杂的图像信息得到二值画面并转换成触觉信息传达给盲人，盲人通过手掌的触觉感知，可以获取路面及其他视觉信息，能够有效辅助盲人在行走的过程中识别盲道、躲避障碍，能够有效协助盲人获取画面信息，帮助盲人感知世界。
盲人辅助手套

[发明专利]一种基于人耳感知的触觉反馈实时生成方法及装置、计算机可存储介质-CN202310912478.0在审
发明人：陈沧毅;钟泽华 -专利权人：东莞市惟动智能科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人耳感知的触觉反馈实时生成方法及装置、计算机可存储介质，所述方法包括：实时获取当前播放的音频数据，对所述音频数据预处理，将预处理后的所述音频数据输入预先建立的响度计算模型；获取所述响度计算模型的输出并将该输出确定为当前播放的所述音频数据对应的响度值；根据所述音频数据对应的响度值确定人耳感知该音频数据的感知声音强度，并将所述音频数据的感知声音强度确定为所述音频数据对应的触觉反馈强度；根据所述触觉反馈强度确定马达的振动频率和驱动电压；所述马达用于产生振动反馈本发明能够对于响度相等的两种声音确定一致的马达驱动参数，进而产生一致的触觉反馈，提高生成触觉反馈的准确性。
一种基于感知触觉反馈实时生成方法装置计算机存储介质

[实用新型]盲人辅助手套-CN202120712886.8有效
发明人：孙城刚;罗仕华;陶李兆 -专利权人：上海盛益精密机械有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种盲人辅助手套，包括：手套面料，包括掌心部位和掌背部位；电路板，镶嵌于手套面料的掌心部位；视觉处理装置，位于电路板朝向手套面料外部的一侧，至少用于获取环境的图像信息，并将获取的图像信息处理为二值图像信息；触觉感知装置，位于电路板朝向所述手套面料内部的一侧，与视觉处理装置相连接，用于根据二值图像信息生成触觉信息。本实用新型利用图像处理技术、触觉感知模块可以将获取的复杂的图像信息得到二值画面并转换成触觉信息传达给盲人，盲人通过手掌的触觉感知，可以获取路面及其他视觉信息，能够有效辅助盲人在行走的过程中识别盲道、躲避障碍，能够有效协助盲人获取画面信息，帮助盲人感知世界。
盲人辅助手套