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[发明专利]小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统-CN202010064033.8有效
发明人：刘勇;朱俊安;黄寅;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统，方法包括：通过双目相机和结构光深度相机分别获取地面图像，对所述地面图像的占主体的背景执行稠密重建，采用所述双目相机对梯度较大的图像位置进行稀疏特征重建；通过视觉处理技术提取三维的点云，采用“减背景”检测方法对所述小障碍物的点云进行分离检测；将所述小障碍物的点云映射到图像，执行图像分割获得目标图像；采用融合方案对所述目标图像进行三维重构获取完整密集点云。根据本发明提供的小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统，可实现准确的三维重构，因此该方法为小障碍物检测的准确性提供了保障。
障碍物三维重建方法检测系统

[发明专利]闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人-CN202010062310.1有效
发明人：何科君;陈美文;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，所述系统运行于移动机器人，包括：相似性检测单元、视觉位姿求解单元、以及激光位姿求解单元。根据本发明提供的闭环检测系统、多传感器融合SLAM系统及机器人，可以显著提升对机器人视角变化、环境亮度变化和弱纹理等情况下的闭环检测的速度和准确性。
闭环检测系统传感器融合 slam 机器人

[发明专利]一种基于无线时钟同步的UWB多标签多基站的调度系统-CN201710223302.9有效
发明人：阮进;邓卓;张涛;蔡阳春;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本文提出了一种基于无线时钟同步的UWB多标签多基站的调度系统。所述调度系统包含硬件平台以及时钟同步下的调度方法。所述的硬件平台包括2个或2个以上UWB标签、4个或4个以上UWB定位基站、计算控制单元。所述时钟同步下的调度方法包括①对正在通信中的UWB标签和通信范围内的UWB定位基站选择性地根据时钟等级高低进行毫秒级无线时钟同步；②调度UWB标签和UWB定位基站发送统一编码后的短脉冲信号顺序。所述调度系统具有的特点是功耗低、通信开销低、扩展性好、稳定性好，可以无限扩展UWB标签以及UWB定位基站数量以及无限扩展高精度测距定位范围，当系统调度受到干扰的时候，系统自身可以在非常短的时间内恢复调度。所述基于UWB的调度系统可以应用于较为复杂和多变的环境。
一种基于无线时钟同步 uwb 标签基站调度系统

[发明专利]一种长距离密集人群场景下的移动机器人路径规划方法-CN202310606413.3在审
发明人：曾龙;熊鑫;张涛;郭璁 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种长距离密集人群场景下的移动机器人路径规划方法，包括：S1、获取移动机器人在地图上的起始点和终点位置，利用全局规划器生成全局路径；S2、在全局路径上提取航点和地标，并进行坐标系转化得到机器人坐标系下的航点和地标；S3、将机器人坐标系下的航点和地标及移动机器人收集的点云数据输入深度学习神经网络的决策策略，进行决策策略学习得到最优决策模型；S4、将机器人坐标系下的航点和地标及移动机器人收集的点云数据输入最优决策模型，得到按固定决策时间输出的最优局部目标点，进行规划策略学习得到最优规划模型，以得到移动机器人的路径规划。本发明能够提高移动机器人在长距离密集人群环境中的安全性和时间效率。
一种长距离密集人群场景移动机器人路径规划方法

[发明专利]深度图的处理方法、小障碍物检测方法及系统-CN202010062330.9有效
发明人：刘勇;朱俊安;黄寅;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明提供了一种深度图的处理方法、小障碍物检测方法及系统，包括：传感器标定、畸变与极线矫正、数据对齐、稀疏立体匹配。根据本发明提供的深度图的处理方法、小障碍物检测方法及系统，无需对全图立体匹配，而只对结构光深度图的空洞部分进行稀疏立体匹配，整体上显著降低了深度图处理的计算量，并且提升了对系统的鲁棒性。
深度处理方法障碍物检测系统

[发明专利]机器人识别定位标识的方法及系统-CN201910395192.3有效
发明人：陈美文;刘勇;张平;何科君;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人识别定位标识的方法及系统，所述定位标识的尺寸随所述定位标识的设置高度升高而增大，所述定位标识包含尺寸信息和所述设置高度信息，所述方法包括：机器人采集所述定位标识的图像，获取所述尺寸信息和所述设置高度信息；所述机器人基于所述尺寸信息和所述设置高度信息计算所述机器人的位置。本发明提供的机器人识别定位标识的方法及系统，克服定位标识因设置高度不同造成的识别障碍。
机器人识别定位标识方法系统

[发明专利]一种送餐机器人的自动放餐装置及控制系统-CN201710569079.3有效
发明人：张涛;郭璁;阮进;蔡阳春;邓卓;王远志;刘明 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种送餐机器人的自动放餐装置以及一种送餐机器人的控制系统，所述自动放餐装置特征在于基于送餐机器人的硬件平台，包括RGBD相机构成的深度视觉识别系统、以及机械臂和末端执行器构成的放餐执行机构，所述放餐执行机构具有两个。所述控制系统采用所述的自动放餐装置，其特征包括采用RGBD相机构成的深度视觉识别系统获取桌面放餐区域的大小及空间坐标、规划机械臂与末端执行器的运动。本发明的目的在于解决现有的餐厅放餐没有实现无人化的问题，以提高餐厅运作效率和普及无人化，降低人工成本。
一种机器人自动装置控制系统

[实用新型]底盘机构及清洁装置-CN202223123107.4有效
发明人：赵永进;郭璁;罗文选 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种底盘机构及清洁装置，所述底盘机构包括：安装板，所述安装板的相对两侧设有第一安装面与第二安装面，且所述安装板开设有安装孔；驱动件与盘刷本体，所述驱动件固定于所述安装板上，所述驱动件的至少一部分穿过所述安装孔与所述盘刷本体磁吸连接；拆卸组件，所述拆卸组件包括抵触件，所述抵触件活动穿设于所述穿孔中，所述抵触件用于对所述盘刷本体施加作用力。当需要对盘刷本体进行拆卸更换时，通过脚踩、手压等方式操作抵触件，使得抵触件在穿孔中活动抵接于盘刷本体上，并将磁吸连接状态的盘刷本体与驱动件之间分离以拆卸盘刷本体，操作方便快捷，有利于提高盘刷本体的拆卸效率。
底盘机构清洁装置

[实用新型]清洁装置及清洁部件-CN202223112316.9有效
发明人：陈佳吉;杨奇林;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/283 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁装置及清洁部件，盘刷装配结构包括安装组件、盘刷组件和卡设组件，卡设组件能够移动地安装在盘刷组件上，安装组件上开设有卡槽，安装组件安装在清洁装置的机身上，盘刷组件用于可转动地吸附在安装组件上，盘刷组件吸附在安装组件上时，卡设组件可移动地抵触于安装组件，卡设组件用于在盘刷组件与安装组件发生相对转动时与卡槽对位且在与卡槽对位时可移动卡设于卡槽内。盘刷组件能够吸附在安装组件上，盘刷组件和安装组件之间相对转动，让卡设组件对位于卡槽，进而使卡设件卡设在卡槽内，实现了盘刷组件的安装。在实际操作过程中可实现盲装，方便快捷，提高了清洁装置的安装维护效率。
清洁装置部件

[实用新型]洗地机的底盘机构及洗地机-CN202222313606.3有效
发明人：陈佳吉;郭璁;李西吉 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/293 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种洗地机的底盘机构及洗地机，所述洗地机的底盘机构包括：底座组件，盘刷组件，吸水扒组件及滚动件，所述底座组件用于与机身铰接；所述盘刷组件与所述底座组件连接，所述盘刷组件用于清洗；所述吸水扒组件与所述底座组件连接，上述洗地机的底盘机构，放置时，滚动件与底座组件与底座组件远离盘刷组件的一侧抵触在底面上，使得洗地机能够收纳和靠墙放置。由于盘刷组件与吸水扒组件不与地面抵触，因此一方面能够避免盘刷组件与吸水扒组件长期受到压力导致变形，有利于提高盘刷组件与吸水扒组件的使用寿命。另一方面，盘刷组件与吸水扒组件上的水能够流下，下次使用时无需再沥干水分，有利提高洗地机的使用功能便利性。
地机底盘机构

[发明专利]自动回充方法及系统-CN202011183141.3有效
发明人：朱俊安;张涛;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动回充方法及系统，所述自动回充方法包括：搜索反馈光强高于第一阈值的若干段备选激光点云；根据所述充电桩在世界坐标系下的位置与所述机器人在世界坐标系下的位姿，计算所述充电桩在激光坐标系下的位置信息，根据所述位置信息设定搜索范围，对所述搜索范围内的所述备选激光点云进行搜索；将筛选后的所述备选激光点云拟合成直线，计算所述直线在所述机器人坐标系下的位姿，输出所述充电桩的位姿。根据本发明提供的自动回充方法及系统，相比于其他充电桩定位算法可以更迅速且准确的识别出充电桩位置。
自动方法系统

[实用新型]洗地机-CN202223062000.3有效
发明人：陈佳吉;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种洗地机，包括底盘以及与底盘铰接的机身。底盘包括底盘本体和设置于底盘本体上的电池件。机身包括主体和可拆卸安装于主体的水箱，主体包括杆体和设置于杆体上的接触件，接触件包括第一接触端，杆体内设有走线通道，第一接触端通过设置于走线通道内的第一连接线与电池件电连接。水箱包括箱体和安装于箱体的水位检测件，水位检测件包括位于箱体内的检测端和位于箱体外侧壁的第二接触端。其中，当水箱与主体可拆卸连接时，第一接触端与第二接触端电接触。
地机

[实用新型]用于清洁机器人的盘刷安装结构、盘刷组件及清洁机器人-CN202223155598.0有效
发明人：陈涛;郭璁;赵永进 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于清洁机器人的盘刷安装结构、盘刷组件及清洁机器人，包括驱动组件和盘刷组件，驱动组件包括驱动件和转子盘，转子盘与驱动件传动连接，转子盘设有第一配合部和第一磁吸件，盘刷组件包括盘刷和用于安装盘刷的安装盘，安装盘设有第二配合部和第二磁吸件，第二配合部与第一配合部对应设置并使安装盘能够相对转子盘转动；安装盘在沿第一方向相对转子盘转动时，第二磁吸件能够靠近第一磁吸件，以实现与转子盘的磁吸固定并随转子盘转动；安装盘在沿第二方向相对转子盘转动时，第二磁吸件能够远离第一磁吸件，以实现与转子盘的脱离；相比传统的拆装结构，拆装操作更加简单，维护更加方便。
用于清洁机器人安装结构组件

[发明专利]自动回充移动方法及系统-CN202011187624.0有效
发明人：朱俊安;张涛;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动回充移动方法及系统，所述自动回充移动方法包括：所述机器人通过所述激光雷达搜索所述特征信息，并计算所述充电桩的位姿；机器人与充电桩的直线距离r为第四阈值时，根据所述充电桩的位姿，计算所述机器人到达所述充电桩的平滑轨迹并计算输出所述机器人的移动速度。根据本发明提供的自动回充移动方法及系统，机器人在移动过程中，通过调节移动速度，可以保障机器人在靠近充电桩移动的过程中更加稳定。
自动移动方法系统

[发明专利]一种低温制备含有氧缺陷氧化钒的方法-CN202211724908.8在审
发明人：郭璁;司锐;李敬发 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： C01G31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种低温制备含有氧缺陷氧化钒的方法，(1)将五氧化二钒溶于水中，形成橙黄色溶液；(2)将硫脲溶于上述步骤(1)的溶液中形成浅橙黄色溶液；(3)将酸性溶液加入上述步骤(2)的溶液中形成浅绿色溶液；(4)将上述步骤(3)的溶液，在水浴75～95℃搅拌得到深绿色溶液，静置、干燥，得到深绿色粉末状含有氧缺陷的氧化钒，本发明合成的氧缺陷氧化钒作为正极，组装成水系锌离子电池，其储锌容量可高于400mAh/g，并具有长循环寿命；本发明方法工艺简单，仅需低温水浴75～95℃即可容易实现含有氧缺陷的氧化钒的制备，可用于大批量制备，具有十分明显的经济效益。
一种低温制备有氧缺陷氧化方法

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