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[发明专利]差分直驱全动三舵面无人机-CN201610359060.1有效
发明人：朱挽强;陈健梅;董永军;李洪伟;张萧;吴百公;赵阳;韩利坤 -专利权人：东北师范大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明属于航空飞行器设计领域，涉及一种采用差动、分动算法及由电机直接驱动三个舵面来控制飞行器三轴飞行姿态的无人机。同时方向控制采用对三个舵面分别控制，由三个舵面旋转角度的不同组合完成对飞机姿态的三轴控制，三个舵面由机翼两端的两个全动式差分控制舵面和尾部的全动式尾舵组成。本发明的无人机结构包括载荷舱、控制器舱、燃料舱、发动机、推桨螺旋桨、翼身融合体机翼，叶尖差、分控制舵面，水平全动式尾舵，固定垂尾，固定式起落架。
差分直驱全动三舵面无人机

[实用新型]一种航迹跟踪控制系统-CN202022101084.1有效
发明人：贾彩娟;孙哲芃;张剑锋;侯泊江;田心宇;程雪梅;杜娟 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：包括磁航向仪、垂直陀螺、速率陀螺、差分GPS、机载计算机、副翼舵机伺服系统和方向舵机伺服系统；磁航向仪测量无人机的偏航角；垂直陀螺测量俯仰角和滚转角；速率陀螺测量俯仰角速率、滚转角速率和偏航角速率；差分GPS用于测量侧向航偏；副翼舵机用于执行副翼舵面偏转指令；方向舵机用于执行方向舵舵面偏转指令；机载计算机运行航迹跟踪控制律，将采集到的各个传感器的测量信息带入控制律解算出各个舵面的舵偏角度，控制各个舵机伺服系统驱动舵面偏转
一种航迹跟踪控制系统

[发明专利]一种适用于无人机的舵面差分驱动机构-CN201510536637.7有效
发明人：宋春雨;彭波;王悦;张涛;贾磊;穆星科;徐方舟;孔文秦;张庆利;王涛;石小亮 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B64C13/28 文献下载
摘要：一种适用于无人机的舵面差分驱动机构，包括共用模块、左副翼驱动机构模块和右副翼驱动机构模块；电动舵机(2)驱动双输出舵机连杆(4)转动，通过左侧连杆(61)及右侧连杆(62)、左侧舵轴连杆(81)及右侧舵轴连杆(82)的运动，带动左副翼舵轴(111)、右副翼舵轴(112)反方向旋转，使得左副翼(121)、右副翼(122)反向偏转。本发明采用双RSSR空间四连杆组合机构实现了对左副翼、右副翼的差分驱动，解决了左副翼、右副翼运动的同步问题，实现了左副翼、右副翼的等速传动，同时降低了对加工精度及工装的要求，节约制造成本。
一种适用于无人机舵面差分驱动机构

[发明专利]激光式数码舵角指示系统-CN201010170583.4无效
发明人：曹伟龙;俞丹丁 -专利权人：上海宏曲电子科技有限公司
申请日： 2010-05-10 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： B63H25/36 文献下载
摘要：激光式数码舵角指示系统，涉及船舶仪器设备，目前的舵角指示器的角位采集一般是用电位器转换的，提供的是模拟的信号，用指针的转动显示舵角的位置，存在精度差、信息传送距离短不能储存、不能分显示，不直观等的问题，本发明用激光识别舵角信息，三面显示器在左、中、右三面同时用可以显示三个颜色的弧形光带和可以显示三个颜色的数码管动态地显示舵角的位置，单面显示器用彩色平板显示器，以彩色的数字和彩色的光带显示舵角的位置。
激光数码指示系统

[实用新型]激光式数码舵角指示系统-CN201020187825.6无效
发明人：曹伟龙;俞丹丁 -专利权人：上海宏曲电子科技有限公司
申请日： 2010-05-10 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： B63H25/36 文献下载
摘要：激光式数码舵角指示系统，涉及船舶仪器设备，目前的舵角指示器的角位采集一般是用电位器转换的，提供的是模拟的信号，用指针的转动显示舵角的位置，存在精度差、信息传送距离短不能储存、不能分显示，不直观等的问题，本实用新型用激光识别舵角信息，三面显示器在左、中、右三面同时用可以显示三个颜色的弧形光带和可以显示三个颜色的数码管动态地显示舵角的位置，单面显示器用彩色平板显示器，以彩色的数字和彩色的光带显示舵角的位置
激光数码指示系统

[发明专利]一种基于嵌入式的舵面间隙及偏度自动检测方法及设备-CN202011413224.7在审
发明人：罗旋;周宇;张佚;李永宁;李立坤;叶茂吉 -专利权人：中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于嵌入式的舵面间隙及偏度自动检测方法及设备，上位机通过RS232串口控制电动缸给舵面施加连续的加载力，嵌入式控制器实时采集力传感器、间隙位移传感器，经过低通滤波、信号放大和差分采集后，通过RS422串口发送到上位机，经上位机解析后实时绘制成力－位移曲线，并计算出舵面间隙值，上位机通过RS422串口向机上维护组件发送舵面偏转控制指令，驱动舵面偏转，嵌入式控制器实时采集偏度位移传感器信号，通过RS422串口发送到上位机，经上位机解析计算出舵面偏度值，电机电源为电动缸供电。本发明实现了设备自检测、自动化测试、试验数据自动采集判读，舵面间隙位移测量\舵面偏度位移测量精度高，具有良好的可靠性、维护性、安全性。
一种基于嵌入式间隙自动检测方法设备

[发明专利]一种双铰链舵面铰链力矩导数估算方法-CN201510496438.8有效
发明人：李继伟;冯爱庆 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种双铰链舵面铰链力矩导数估算方法，涉及飞行器气动特性估算技术，用于估算双铰链舵面铰链力矩，用单铰链估算方法单独计算前舵面、后舵面铰链力矩随侧滑角或迎角的导数以及铰链力矩随舵偏角导数；根据后舵面特征剖面参数假定补偿比参数，计算得出新的铰链轴位置；将新的铰链轴位置后移，得到新的补偿比参数；得到后舵面的头部修正差量；计算得出前舵面随舵偏角导数、后舵面随舵偏角导数。本发明提供的双铰链舵面铰链力矩导数估算方法可对双铰链舵面铰链力矩进行导数估算，推论过程合理、原理清晰、适用于双铰链舵面铰链力矩导数估算，计算结果合理、快捷、准确。
舵面铰链力矩导数估算双铰链舵偏角铰链轴剖面参数气动特性推论过程侧滑角单铰链飞行器差量后移迎角修正清晰

[发明专利]一种钛合金组件的精密深孔加工工装及加工方法-CN202211475088.3在审
发明人：朱赤坤;王相理;金守荣;陈鹏强;徐春东;姜帆 -专利权人：航天科工哈尔滨风华有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明解决了目前对于钛合金组件加工的限位不可靠，导致钛合金组件的精密深孔加工的装夹串动问题和深孔孔径批量一致性差的问题。本发明的舵面定位底板设置在底平板上，舵面定位底板上设置有长边限位挡板，舵面定位底板上设置有斜面限位固定块，舵面定位底板上设置有斜边挤压楔块，斜边挤压楔块与斜边挡块连接，舵面定位底板上设置有舵面后缘支撑块，舵面定位底板上设置有舵面紧固压板，舵面定位底板上还设置有舵轴调整螺母，舵轴通过舵轴调整螺母安装在舵面定位底板上。本发明的加工工装对于舵面与舵轴的限位稳定，拆装方便，加工时稳定性较好。
一种钛合金组件精密加工工装方法

[发明专利]一种可变弯的机翼舵面-CN201511008906.9有效
发明人：孙健;孙健维;刘彦菊;冷劲松 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B64C9/04 文献下载
摘要：一种可变弯的机翼舵面，本发明涉及一种机翼舵面，本发明为了解决现有技术中舵面与机翼的连接是利用铰链连接，使机翼和舵面之间存在缝隙，增加阻力的同时，增加了能量的损耗，以及无缝舵面利用柔性结构实现，导致舵面的承载能力差和驱动困难的问题，它包括舵面体和外围固定板，舵面体包括第一舵面板、第二舵面板、第三舵面板、第四舵面板、第五舵面板、第六舵面板、第一驱动器和第二驱动器，第一舵面板、第二舵面板、第三舵面板、第四舵面板、第五舵面板和第六舵面板均为条形板，外围固定板和舵面体密封安装在机翼体的长方形豁口内，第一驱动器安装在第三舵面板上，第二驱动器安装在第四舵面板上，本发明用于飞行器领域。
一种可变机翼

[发明专利]一种厚度不均的舵面结构的成型方法-CN202310460283.7在审
发明人：宋毅;武昊;陈彦祥;王思夕;武志良 -专利权人：北京星航机电装备有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器制造技术领域，尤其涉及一种厚度不均的舵面结构的成型方法；包括：基于3D成型技术获取舵面结构的零件毛坯，基于对零件毛坯数据扫描获取拟合模型对零件毛坯的加工基准校正，并基于校正后的加工基准对零件毛坯加工获取目标舵面结构，解决了现有技术毛坯成型精度差、基准难以确定和成品精度差的问题，实现对厚度不均的舵面结构便捷、准确的基准校正和高精度、稳定的加工。
一种厚度不均结构成型方法

[发明专利]一种折叠舵面装配方法-CN202011540298.7有效
发明人：施文昊;秦英;马兆利 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25B27/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种折叠舵面装配方法，属于舵面装配技术领域，解决了现有舵面装配过程中扭转弹簧预紧力控制与找正困难以及舵面前后段定位与装夹要求高、狭小空间内人工操作可达性差的问题。装配方法包括：采用第一定位夹紧结构将舵面前段定位夹紧；采用第二定位夹紧结构将舵面后段定位夹紧；将扭转弹簧定位件插入靠近舵面前段的安装孔；转动手轮丝杠，使舵面后段螺钉孔与舵面前段螺钉孔对齐；安装螺钉，完成舵面前段和舵面后段的安装折叠舵面装配工装包括第一定位夹紧结构、第二定位夹紧结构、扭转弹簧找正结构和定向驱动机构。本发明实现了舵面前后段的定位、装夹、相对运动及可靠锁定。
一种折叠装配方法

[发明专利]一种折叠舵面装配工装及装配方法-CN202011540410.7有效
发明人：施文昊;秦英;马兆利 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种折叠舵面装配工装及装配方法，属于舵面装配技术领域，解决了现有舵面装配过程中扭转弹簧预紧力控制与找正困难以及舵面前后段定位与装夹要求高、狭小空间内人工操作可达性差的问题。该折叠舵面装配工装包括第一定位夹紧结构、第二定位夹紧结构、扭转弹簧找正结构和定向驱动机构。装配方法包括：采用第一定位夹紧结构将舵面前段定位夹紧；采用第二定位夹紧结构将舵面后段定位夹紧；将扭转弹簧定位件插入靠近舵面前段的安装孔；转动手轮丝杠，使舵面后段螺钉孔与舵面前段螺钉孔对齐；安装螺钉，完成舵面前段和舵面后段的安装本发明实现了舵面前后段的定位、装夹、相对运动及可靠锁定。
一种折叠装配工装方法

[发明专利]一种双涵道飞行器栅格舵面航向控制机构及双涵道飞行器-CN202211611961.7在审
发明人：马建超;苏宝玉;康春涛;管宇锋;陈培全 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十七研究所
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种双涵道飞行器栅格舵面航向控制机构，包括前后两组栅格舵面，分别为前栅格舵面和后栅格舵面，前栅格舵面安装在顺时针旋转的前涵道桨叶的下方，后栅格舵面安装在逆时针旋转的后涵道桨叶的下方；前栅格舵面和后栅格舵面分别独立控制其栅格舵面的左右偏转本发明用于双涵道飞行器的航向控制以及双涵道不对称反扭距的平衡调节，当前后双涵道舵面同时向一侧偏转时，飞行器获得侧向操控力，实现横向运动，当前后双涵道舵面相反方向偏转时，飞行器获得航向偏转力矩，实现转向运动前后双涵道产生升力差，使飞行器获得前后平飞能力和俯仰控制能力，由此产生的不对称反扭距靠栅格舵面反向差动进行补偿。
一种双涵道飞行器栅格航向控制机构

[发明专利]一种燃气舵面安装零位偏差的测量系统及其测量方法-CN201710218080.1在审
发明人：唐剑超;高轶琳;蒋政;孙逊;王璐 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：一种燃气舵面安装零位偏差测量系统，包含测量平台，其用于放置待测的燃气舵；测量工装，其安装在燃气舵的舵机舱上，并连接燃气舵的内联动机构；带有千分表的高度尺，其设置在测量平台上，高度尺上的千分表可以在测量工装上移动，根据移动距离和高度尺的刻度变化，计算燃气舵面安装零位偏差。本发明提供一种燃气舵面安装零位偏差的测量系统及其测量方法，能够准确测量燃气舵面安装位置偏差，有利于稳定导弹姿态。
一种燃气安装零位偏差测量系统及其测量方法

[发明专利]差分式高性能无刷电机驱动器及驱动方法-CN201911081692.6有效
发明人：褚衍超;唐德佳;潘强;马策宇;刘一 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明涉及差分式高性能无刷电机驱动器及驱动方法，将舵机控制器的信息处理电路与功率驱动电路分离，信息处理电路与上级系统共平台功率驱动电路与舵机执行机构集成；驱动器包括电流隔离采样电路、PWM波变换电路、PWM接口形式温度传感器和差分接口电路；驱动器采用差分接口电路接收信息处理平台输出的舵控PWM信号、舵控FR信号和舵锁DS信号；电流隔离采样电路对外部电源输入的电流进行采样，PWM波变换电路将电流隔离采样电路的采样电流调制成PWM波电流信号，该PWM波电流信号经差分接口电路输出至信息处理平台；PWM接口形式温度传感器采集温度信号，该温度信号经差分接口电路输出至信息处理平台。
分式性能电机驱动器驱动方法

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